Python中SimpleActionClient()的定时器控制和延时处理

在Python中，SimpleActionClient类提供了一种从客户端发送和接收Action消息的简单方法。它提供了一个定时器来控制操作的超时，并可以使用延时处理来处理操作超时。

首先，我们需要安装ROS的动作库，使用以下命令：

$ sudo apt-get install ros-<distro>-actionlib

其中<distro>是你正在使用的ROS发行版，例如melodic。

在Python程序中导入SimpleActionClient类：

from actionlib import SimpleActionClient

然后，可以创建一个SimpleActionClient对象，指定动作服务器的名称和消息类型：

client = SimpleActionClient('action_server', action_type)

这里，action_server是动作服务器的名称，action_type是动作消息类型。

可以使用wait_for_server()方法等待动作服务器启动：

client.wait_for_server()

要发送动作请求，请创建一个动作目标对象，并填充所需的字段：

goal = action_type.Goal()
goal.field1 = value1
goal.field2 = value2

然后，使用send_goal()方法发送动作目标，并选择是否使用done_cb、active_cb和feedback_cb回调函数：

client.send_goal(goal, done_cb=None, active_cb=None, feedback_cb=None)

可以使用wait_for_result()方法等待操作的结果，并指定超时时间：

client.wait_for_result(rospy.Duration(timeout))

默认情况下，超时时间是无限的，但可以设置为特定的时间。

要检查操作是否已完成，请使用get_state()方法：

state = client.get_state()

接收操作结果可以使用get_result()方法：

result = client.get_result()

动作目标的result字段存储了操作的结果。

除了超时控制，你还可以使用延时处理来处理操作超时。可以使用SimpleActionClient类的wait_for_result()方法来等待操作结果，并在超时时触发回调函数。以下是一个使用Thread类和延时处理来处理操作超时的例子：

import rospy
from actionlib import SimpleActionClient
from threading import Thread

def done_callback(state, result):
    if state == SimpleActionClient.SUCCEEDED:
        print("Action succeeded:", result)
    else:
        print("Action failed with state:", state)

def timer_callback(client):
    rospy.sleep(rospy.Duration(5))
    if not client.wait_for_result(rospy.Duration(0)):
        client.cancel_all_goals()

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('action_client')

    client = SimpleActionClient('action_server', action_type)
    client.wait_for_server()

    goal = action_type.Goal()
    goal.field1 = value1
    goal.field2 = value2

    client.send_goal(goal, done_cb=done_callback)

    timer_thread = Thread(target=timer_callback, args=(client,))
    timer_thread.start()

    rospy.spin()

在上面的例子中，我们创建了一个名为timer_callback()的回调函数来设置一个定时器。在5秒后，如果操作仍未完成，我们使用cancel_all_goals()方法取消所有操作目标。

这是一个简单示例，展示了如何使用SimpleActionClient类来控制操作的超时，并使用延时处理来处理操作超时。你可以根据自己的需求进行修改和扩展。