Python中使用SimpleActionClient()实现简单的动作客户端

在Python中，可以使用SimpleActionClient类来实现简单的动作客户端。SimpleActionClient类是actionlib库提供的一个方便的客户端类，可以用于发送目标给服务器并接收结果。该类提供了一些方法来发送目标并接收结果。

下面是一个简单的示例来演示如何使用Python中的SimpleActionClient来实现动态重启机器人的功能。在这个示例中，我们将使用一个模拟的动作服务器来接收目标并发送结果。

首先，我们需要导入SimpleActionClient类和一些必要的消息类型。

import rospy
import actionlib
from your_package.msg import RestartAction, RestartGoal, RestartResult, RestartFeedback

接下来，我们需要通过创建一个SimpleActionClient对象来初始化动作客户端。

client = actionlib.SimpleActionClient("restart_robot", RestartAction)

请确保将"restart_robot"替换为您的动作服务器的名称，以及RestartAction替换为您的动作消息类型。

接下来，我们需要等待服务器启动。使用client.wait_for_server()方法进行等待。

client.wait_for_server()
rospy.loginfo("Server is up, Sending goal...")

接下来，我们需要创建一个RestartGoal对象来设置目标。RestartGoal是我们动作的消息类型之一。在这个示例中，我们只需设置一个布尔值来指示是否要重启机器人。

goal = RestartGoal()
goal.restart = True

现在，我们可以使用send_goal()方法将目标发送到服务器。

client.send_goal(goal)

我们还可以使用get_result()方法来等待服务器返回结果，并使用rospy.loginfo()打印结果。

client.wait_for_result()
result = client.get_result()
rospy.loginfo("Result: %s", result.message)

最后，我们可以使用cancel_all_goals()方法来取消所有的目标。

client.cancel_all_goals()

完整的示例代码如下所示：

import rospy
import actionlib
from your_package.msg import RestartAction, RestartGoal, RestartResult, RestartFeedback

def restart_robot():
    rospy.init_node('restart_robot_client')
    client = actionlib.SimpleActionClient("restart_robot", RestartAction)
    client.wait_for_server()
    rospy.loginfo("Server is up, Sending goal...")

    goal = RestartGoal()
    goal.restart = True

    client.send_goal(goal)
    client.wait_for_result()
    result = client.get_result()
    rospy.loginfo("Result: %s", result.message)

    client.cancel_all_goals()

if __name__ == '__main__':
    restart_robot()

这是一个简单的使用SimpleActionClient类的例子，可以通过发送目标和接收结果来实现与动作服务器的通信。请注意，在实际使用中，您需要根据您的具体需求和动作消息类型进行适当的配置。