Python中使用SimpleActionClient()与ROS动作服务器进行通信

在Python中，我们可以使用SimpleActionClient()类与ROS动作服务器进行通信。SimpleActionClient是一个ROS动作库提供的客户端类，用于与动作服务器建立连接、发送目标、接收反馈和结果。

下面是一个使用SimpleActionClient()与ROS动作服务器进行通信的例子：

import rospy
import actionlib
from actionlib_msgs.msg import *
from your_package.msg import YourAction

def action_client():
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('action_client')

    # 创建一个SimpleActionClient对象，指定动作名称和动作消息类型
    client = actionlib.SimpleActionClient('your_action', YourAction)

    # 等待动作服务器启动
    rospy.loginfo('Waiting for action server...')
    client.wait_for_server()

    # 创建一个动作目标
    goal = YourActionGoal()
    goal.goal_field = 'Your goal field'

    # 发送动作目标
    client.send_goal(goal)

    # 等待动作完成，并打印相关信息
    rospy.loginfo('Waiting for action to complete...')
    client.wait_for_result()
    result = client.get_result()
    rospy.loginfo('Result: %s' % result)

    # 获取动作执行的状态
    state = client.get_state()
    rospy.loginfo('Action state: %s' % state)

    # 获取动作反馈信息
    feedback = client.get_feedback()
    rospy.loginfo('Feedback: %s' % feedback)

if __name__ == '__main__':
    try:
        action_client()
    except rospy.ROSInterruptException:
        rospy.logerr('ROS Interrupt Exception!')

在上述例子中，我们首先引入了必要的ROS和动作相关的库和消息类型。然后我们创建了一个ROS节点并初始化，创建了一个SimpleActionClient对象，其中your_action是动作名称，YourAction是动作消息类型。我们等待动作服务器启动后，创建了一个动作目标并将其发送给服务器。然后，我们使用wait_for_result()方法等待动作完成，并使用get_result()方法获取动作的结果。我们还可以使用get_state()方法获取动作的当前状态，并使用get_feedback()方法获取动作的反馈信息。

需要注意的是，上述例子仅为简单示例，并未给出完整的动作定义和动作服务器端的实现代码。在实际使用时，需要根据具体的动作消息类型和动作服务器的实现进行相应的修改。

希望上述例子能够帮助理解在Python中使用SimpleActionClient()与ROS动作服务器进行通信的方法。