使用Python的SimpleActionClient()连接到ROS动作服务器

在Python中，可以使用SimpleActionClient类来连接到ROS动作服务器。SimpleActionClient是一个高级别的工具，可以方便地与动作服务器进行通信，并处理动作的目标、反馈和结果。

以下是一个使用SimpleActionClient连接到ROS动作服务器的例子：

首先，确保ROS环境已正确安装和配置，并且已启动ROS核心节点。然后打开一个终端并运行以下命令，启动一个示例动作服务器：

rosrun actionlib_tutorials fibonacci_server

然后，打开另一个终端，并使用以下命令连接到动作服务器：

rosrun actionlib_tutorials fibonacci_client

接下来，创建一个Python脚本，命名为fibonacci_client.py，并使用以下代码：

import rospy
import actionlib
from actionlib_tutorials.msg import FibonacciAction, FibonacciGoal

def fibonacci_client():
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('fibonacci_client')

    # 创建SimpleActionClient对象，指定动作类型为FibonacciAction
    client = actionlib.SimpleActionClient('fibonacci', FibonacciAction)

    # 等待动作服务器启动
    client.wait_for_server()

    # 创建一个Fibonacci目标对象，设置目标值为10
    goal = FibonacciGoal(order=10)

    # 发送目标到动作服务器，并传递回调函数
    client.send_goal(goal, done_cb=done_callback)

    # 等待动作完成
    client.wait_for_result()

def done_callback(state, result):
    # 打印动作的状态和结果
    rospy.loginfo('Action finished with status: %s' % state)
    rospy.loginfo('Result: %s' % result.sequence)

if __name__ == '__main__':
    try:
        fibonacci_client()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

上述代码中，我们首先导入了必要的模块。然后，我们定义了一个fibonacci_client函数，在这个函数中完成与动作服务器的通信。

在函数中，我们首先初始化了ROS节点，然后创建了一个SimpleActionClient对象。

接下来，我们等待动作服务器启动，并创建了一个FibonacciGoal对象，设置目标值为10。

然后，我们发送目标到动作服务器，同时传递了一个回调函数done_callback。

最后，我们等待动作完成，并在回调函数中打印动作的状态和结果。

在最后的if __name__ == '__main__'语句中，我们调用fibonacci_client函数，并处理了ROSInterruptException异常。

保存并运行上述Python脚本。你应该能够看到动作服务器的输出，并在终端中打印动作的状态和结果。

这是一个简单的例子，演示了如何使用SimpleActionClient连接到ROS动作服务器，并发送目标、处理目标反馈和结果。根据你的需求，你可以根据自己的实际情况进行修改和扩展。