Python中使用SimpleActionClient()实现动作的取消和重试

在Python中，可以使用SimpleActionClient()类来实现动作的取消和重试。SimpleActionClient()是ROS中的一个类，用于与动作服务器进行通信。下面是一个使用SimpleActionClient()实现动作的取消和重试的例子。

首先，需要在Python程序中导入相关的库和模块，以及定义所使用的动作消息类型。

import rospy
import actionlib
from actionlib_msgs.msg import *
from your_action_pkg.msg import YourActionAction, YourActionGoal

接下来，在程序中创建一个SimpleActionClient()实例。需要指定动作的名称和消息类型。

client = actionlib.SimpleActionClient('your_action', YourActionAction)

然后，在连接到动作服务器之前，可以使用wait_for_server()方法等待动作服务器的连接。

client.wait_for_server()

在发送动作目标之前，需要创建一个动作目标的实例，并设置所需的参数。

goal = YourActionGoal()
goal.x = 42
goal.y = 24

然后，可以使用send_goal()方法发送动作目标。

client.send_goal(goal)

动作服务器开始执行动作后，可以使用cancel_goal()方法来取消当前的动作。

client.cancel_goal()

如果动作服务器取消了当前的动作，可以使用wait_for_result()方法来等待动作结果的返回。

client.wait_for_result()

在等待动作结果的过程中，可以执行其他的代码。

如果动作服务器重新执行了当前的动作，可以使用get_result()方法获取动作结果。

result = client.get_result()

在使用get_result()方法获取结果之前，需要确保动作已经成功完成。

下面是一个完整的示例代码，其中展示了如何使用SimpleActionClient()实现动作的取消和重试。

import rospy
import actionlib
from actionlib_msgs.msg import *
from your_action_pkg.msg import YourActionAction, YourActionGoal

def action_client():
    client = actionlib.SimpleActionClient('your_action', YourActionAction)
    client.wait_for_server()

    goal = YourActionGoal()
    goal.x = 42
    goal.y = 24

    client.send_goal(goal)

    # Wait for the action to be cancelled
    client.cancel_goal()
    client.wait_for_result()

    # Retry the action
    client.send_goal(goal)
    client.wait_for_result()

    result = client.get_result()

    rospy.loginfo('Result: %s' % result)

以上是一个示例，展示了如何使用SimpleActionClient()类来实现动作的取消和重试。根据具体的需求，可以根据这个示例代码进行修改和扩展。