Python中利用SimpleActionClient()实现机器人行为识别

在Python中，可以使用SimpleActionClient()来实现机器人行为识别。SimpleActionClient()是ROS提供的一个用于发送和接收行为消息的Python类。要使用SimpleActionClient()实现机器人行为识别，需要进行以下几个步骤：

1. 导入相关的模块和消息类型：

import rospy
import actionlib
from my_robot_msgs.msg import MyActionAction, MyActionGoal, MyActionResult

其中，MyActionAction是自定义的行为消息类型。

2. 创建一个节点并初始化：

rospy.init_node('behavior_recognition_client')

3. 创建一个SimpleActionClient对象：

client = actionlib.SimpleActionClient('behavior_recognition_action', MyActionAction)

其中，'behavior_recognition_action'是要发送行为消息到的话题。

4. 等待直到SimpleActionClient连接到服务器：

client.wait_for_server()

5. 创建一个行为目标：

goal = MyActionGoal()

其中，MyActionGoal是自定义的行为目标消息类型。

6. 设置行为目标的字段：

goal.field1 = value1
goal.field2 = value2
goal.field3 = value3

根据实际情况设置行为目标的各个字段的值。

7. 发送行为目标到服务器并等待结果：

client.send_goal(goal)
client.wait_for_result()

8. 获取行为执行结果：

result = client.get_result()

完整的示例代码如下：

import rospy
import actionlib
from my_robot_msgs.msg import MyActionAction, MyActionGoal, MyActionResult

def behavior_recognition_client():
    rospy.init_node('behavior_recognition_client')
    client = actionlib.SimpleActionClient('behavior_recognition_action', MyActionAction)
    client.wait_for_server()
    goal = MyActionGoal()

    # 设置行为目标的字段
    goal.field1 = value1
    goal.field2 = value2
    goal.field3 = value3

    client.send_goal(goal)
    client.wait_for_result()
    result = client.get_result()

    return result

if __name__ == '__main__':
    try:
        result = behavior_recognition_client()
        print(result)
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

需要根据实际情况修改相关的消息类型和字段的名称。在示例代码中，使用了自定义的行为消息类型MyActionAction和行为目标消息类型MyActionGoal。

以上就是利用Python中的SimpleActionClient()实现机器人行为识别的基本过程，通过设置行为目标并发送到服务器，然后等待结果，最后获取行为执行结果。