Python中利用SimpleActionClient()向ROS动作服务器发送请求

在Python中使用SimpleActionClient()向ROS动作服务器发送请求可以通过以下步骤进行：

1. 创建ROS节点并初始化：

import rospy
rospy.init_node('action_client_node')

2. 导入所需的消息类型和动作类型：

from actionlib_msgs.msg import GoalStatus
from your_package_name.msg import YourAction

其中，your_package_name是包含动作消息定义的ROS软件包的名称，YourAction是你自己定义的动作类型。

3. 创建动作客户端的实例：

from actionlib import SimpleActionClient
client = SimpleActionClient('action_server_name', YourAction)

其中，action_server_name是动作服务器的名称，YourAction是你自己定义的动作类型。

4. 同步地发送请求和等待结果：

client.wait_for_server()

# 创建一个新的Goal对象，并填充所需的数据
goal = YourAction()
goal.some_field = some_value

# 发送Goal请求给动作服务器
client.send_goal(goal)

# 等待Goal完成
client.wait_for_result()

# 获取Goal的状态
result = client.get_result()

# 打印结果
print(result)

在这个例子中，我们首先调用client.wait_for_server()函数来等待动作服务器的启动。然后，我们创建一个新的Goal对象，并将所需的数据填充到goal的相应字段中。接下来，我们通过调用client.send_goal(goal)函数向动作服务器发送Goal请求。然后，我们使用client.wait_for_result()函数等待Goal完成，并调用client.get_result()函数来获取Goal的结果。最后，我们打印结果。

此外，你也可以通过指定回调函数来异步地接收和处理Goal结果。下面是一个异步处理Goal结果的例子：

def done_callback(state, result):
    print(result)

client.send_goal(goal, done_callback=done_callback)

在这个例子中，我们定义了一个名为done_callback的回调函数来接收和处理Goal结果。通过传递done_callback参数给client.send_goal()函数，我们告诉动作客户端在Goal完成时调用回调函数。

以上是一个基本的例子，用于向ROS动作服务器发送请求并获取结果。你可以根据你的实际需要进行进一步的扩展和定制。