Python中SimpleActionClient()的用法简介

SimpleActionClient是ROS（Robot Operating System）中actionlib库中的一个类，用于创建一个动作客户端（Action Client），用于通过与动作服务器（Action Server）进行交互执行某种任务。

SimpleActionClient的用法：

1. 导入所需模块

   import rospy
   import actionlib
   from <action_package>.msg import <ActionName>Action
   

其中，<action_package>为动作包的名称，<ActionName>为动作的名称。

2. 初始化动作客户端

   client = actionlib.SimpleActionClient('<action_name>', <ActionName>Action)
   

其中，<action_name>为动作的名称，<ActionName>为动作的类型。

3. 等待动作服务器启动

   client.wait_for_server()
   

4. 创建并填充动作的目标（Goal）

   goal = <ActionName>ActionGoal()
   ...
   client.send_goal(goal)
   

5. 可选择性地设置回调函数来处理动作的结果（Result）和反馈（Feedback）

   client.wait_for_result()
   result = client.get_result()
   

使用例子：

假设有一个名为MoveRobot的动作，可以控制机器人移动到某个目标位置。

1. 导入所需模块

   import rospy
   import actionlib
   from move_robot_action.msg import MoveRobotAction
   

2. 初始化动作客户端

   client = actionlib.SimpleActionClient('move_robot', MoveRobotAction)
   

3. 等待动作服务器启动

   client.wait_for_server()
   

4. 创建并填充动作的目标（Goal）

   goal = MoveRobotActionGoal()
   goal.goal.target_x = 3.0
   goal.goal.target_y = 2.5
   goal.goal.target_theta = 0.0
   client.send_goal(goal)
   

5. 可选择性地设置回调函数来处理动作的结果（Result）和反馈（Feedback）

   client.wait_for_result()
   result = client.get_result()
   

上述例子中，首先导入了所需的模块和消息类型。然后，通过初始化SimpleActionClient类，指定了动作的名称和类型。接下来，使用wait_for_server()方法等待动作服务器的启动。创建并填充了动作的目标，目标中包含了机器人需要移动到的目标位置。最后，调用send_goal()方法发送动作的目标。可以使用wait_for_result()方法来等待动作的执行结果，然后使用get_result()方法获取结果。

需要注意的是，上述例子中的消息类型需要根据实际的情况进行替换，<action_package>对应的是动作包的名称，<ActionName>对应的是动作的类型。