Python中如何创建和使用SimpleActionClient()对象

在Python中，可以使用actionlib库中的SimpleActionClient()类来创建和使用一个简单的Action客户端对象。Action客户端对象可以用于与Action服务器进行通信，并发送和接收Action消息。

首先，要使用SimpleActionClient()类，需要导入actionlib库中的SimpleActionClient类和相关的消息类型。例如，如果要使用一个名为MyAction的Action消息类型，可以使用以下代码导入相关类和消息类型：

import rospy
import actionlib
from my_action_pkg.msg import MyAction, MyActionGoal
from my_action_pkg.msg import MyActionResult, MyActionFeedback

接下来，可以使用SimpleActionClient()类来创建Action客户端对象。在创建对象时，需要指定所使用的Action消息类型以及Action服务器的名称。以下是创建Action客户端对象的示例代码：

client = actionlib.SimpleActionClient('my_action_server', MyAction)

在创建Action客户端对象之后，需要先调用wait_for_server()方法来等待Action服务器的启动，然后才能开始发送和接收Action消息。以下是等待Action服务器的示例代码：

client.wait_for_server()

Action客户端对象有以下几个常用的方法和属性可用于发送和接收Action消息：

- send_goal(goal, done_cb=None, active_cb=None, feedback_cb=None)：发送一个Action目标（goal）给Action服务器。可以传入回调函数来处理Action完成、激活和反馈事件。

- cancel_goal()：取消当前正在执行的Action目标。

- wait_for_result(timeout=rospy.Duration())：等待Action服务器返回结果。可以传入超时时间来设置等待时间。

- get_state()：获取当前Action的状态。

- get_result()：获取Action的结果。

- get_feedback()：获取Action的反馈信息。

以下是一个完整的使用SimpleActionClient()类的示例代码：

import rospy
import actionlib
from my_action_pkg.msg import MyAction, MyActionGoal
from my_action_pkg.msg import MyActionResult, MyActionFeedback

def done_cb(state, result):
    rospy.loginfo("Action completed with state %d", state)
    rospy.loginfo("Action result: %s", result)

def active_cb():
    rospy.loginfo("Action is active")

def feedback_cb(feedback):
    rospy.loginfo("Action feedback: %s", feedback)

rospy.init_node('my_action_client')

client = actionlib.SimpleActionClient('my_action_server', MyAction)
client.wait_for_server()

goal = MyActionGoal()
# ... Fill in the goal fields here ...

client.send_goal(goal, done_cb=done_cb, active_cb=active_cb, feedback_cb=feedback_cb)

rospy.loginfo("Waiting for result...")
client.wait_for_result()

result = client.get_result()
rospy.loginfo("Action result: %s", result)

rospy.loginfo("Action completed")

在上面的例子中，首先初始化了ROS节点。然后创建一个SimpleActionClient()对象，并等待Action服务器的启动。在发送Action目标之前，定义了回调函数来处理Action完成、激活和反馈事件。接着，调用send_goal()方法发送一个Action目标，并使用wait_for_result()方法等待Action服务器返回结果。最后，获取和打印Action的结果。

总结来说，使用SimpleActionClient()类，可以方便地创建和使用一个简单的Action客户端对象，与Action服务器进行通信，并发送和接收Action消息。