在Python中使用SimpleActionClient()实现机器人导航

在Python中使用SimpleActionClient()实现机器人导航需要进行一系列的设置和代码编写。下面是一个简单的例子，演示了如何使用SimpleActionClient()实现机器人导航。

首先，我们需要导入需要的模块和类：

import rospy
import actionlib
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal

然后，我们需要初始化ROS节点：

rospy.init_node('navigation_test')

接下来，我们需要创建一个SimpleActionClient对象：

client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)

在使用SimpleActionClient之前，我们还需要等待它与move_base服务器建立连接：

client.wait_for_server()

然后，我们可以创建一个MoveBaseGoal对象，指定机器人的目标位置：

goal = MoveBaseGoal()
goal.target_pose.header.frame_id = 'map'
goal.target_pose.pose.position.x = 1.0
goal.target_pose.pose.position.y = 2.0
goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0

在这个例子中，我们将机器人的目标位置设定为(x=1.0, y=2.0, w=1.0)。这些位置和朝向信息可以根据具体的需求进行修改。

最后，我们使用SimpleActionClient的send_goal()方法发送目标位置给机器人导航系统：

client.send_goal(goal)

我们还可以使用wait_for_result()方法等待机器人到达目标位置：

client.wait_for_result()

完整的例子代码如下：

import rospy
import actionlib
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal

rospy.init_node('navigation_test')

client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)
client.wait_for_server()

goal = MoveBaseGoal()
goal.target_pose.header.frame_id = 'map'
goal.target_pose.pose.position.x = 1.0
goal.target_pose.pose.position.y = 2.0
goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0

client.send_goal(goal)

client.wait_for_result()

print('Robot has reached the goal position')

需要注意的是，上述代码中的坐标系和单位与具体使用的机器人导航系统相关。请根据实际情况进行相应的调整。

这是一个简单的例子，演示了如何使用SimpleActionClient实现机器人导航。希望对你有所帮助。