Python中SimpleActionClient()的回调函数实现例子

在Python中，SimpleActionClient类用于与ROS中的操作进行交互。操作是一种执行一系列预定义任务的机制，通常与ROS中的行动服务器一起使用。

要使用SimpleActionClient，首先需要导入必要的库和消息类型。下面是一个示例代码，展示了如何导入这些内容：

import rospy
import actionlib
from actionlib_msgs.msg import *
from your_package_name.msg import YourAction

接下来，需要创建一个回调函数，用于处理操作的进度和结果。回调函数将在操作状态更改时被调用，以及在操作结束时被调用。下面是一个简单的回调函数示例：

def action_callback(status, result):
    if status == GoalStatus.SUCCEEDED:
        rospy.loginfo("Action completed successfully!")
        rospy.loginfo("Result: %s", str(result))
    elif status == GoalStatus.ABORTED:
        rospy.loginfo("Action aborted by the server")
    elif status == GoalStatus.PREEMPTED:
        rospy.loginfo("Action preempted by the client")
    elif status == GoalStatus.REJECTED:
        rospy.loginfo("Action rejected by the server")
    elif status == GoalStatus.RECALLED:
        rospy.loginfo("Action recalled by the client")
    elif status == GoalStatus.LOST:
        rospy.loginfo("Action lost")

在回调函数中，可以根据操作的状态进行相应的处理。在这个例子中，我们只是简单地打印一条相关的日志信息。

接下来，需要创建SimpleActionClient对象。为此，需要指定操作类型和操作服务器的名称。例如：

client = actionlib.SimpleActionClient('your_action_server', YourAction)

在这个例子中，操作类型为YourAction，操作服务器的名称为'your_action_server'。可以根据实际情况替换为自己的操作类型和操作服务器。

创建SimpleActionClient对象后，需要等待服务器可用。可以使用wait_for_server()函数来实现。例如：

client.wait_for_server()

在等待服务器可用后，可以发送一个操作目标。操作目标是指操作所需的输入参数。在这个例子中，我们将使用一个空的操作目标。可以像这样发送一个空操作目标：

goal = YourActionGoal()
client.send_goal(goal)

在发送操作目标后，还可以选择通过设置一个超时时间来等待操作完成。可以使用wait_for_result()函数来实现。例如：

client.wait_for_result(rospy.Duration.from_sec(5.0))

在等待操作完成后，可以获取操作的最终状态和结果。可以使用get_state()函数和get_result()函数来实现。例如：

state = client.get_state()
result = client.get_result()

在这个例子中，我们可以使用回调函数来处理操作的状态和结果。可以通过设置回调函数来实现。例如：

client = actionlib.SimpleActionClient('your_action_server', YourAction)
client.wait_for_server()
client.send_goal(goal, done_cb=action_callback)

在这个例子中，我们将action_callback作为参数传递给send_goal()函数的done_cb参数。这样，当操作完成时，回调函数将被调用。

希望这个例子能帮助你理解如何在Python中使用SimpleActionClient的回调函数。请记住，这只是一个简单的示例，实际使用中可能会有所不同。你可以根据自己的需求进行扩展和修改。