Python中SimpleActionClient()的错误处理和异常情况处理

在Python中，SimpleActionClient是一个用于与ROS动作服务器进行通信的类。它可以向服务器发送动作请求，并接收服务器发送的动作结果。这个类提供了许多方法来处理错误和异常情况。下面是一些使用例子，演示了如何处理错误和异常。

1. 连接动作服务器

当使用SimpleActionClient时， 步是连接到动作服务器。在连接过程中可能会出现错误，例如服务器未启动或网络连接问题。可以使用try-except块来捕获这些连接错误并进行处理。

from actionlib import SimpleActionClient

try:
    client = SimpleActionClient('action_server', ActionServer)
    client.wait_for_server()
except ROSException as e:
    print("Failed to connect to action server: ", str(e))

在这个例子中，我们尝试连接到名为"action_server"的动作服务器。如果连接失败，将抛出一个ROSException异常并打印错误消息。

2. 发送动作请求

通过SimpleActionClient可以发送动作请求，并可以设置超时时间来等待服务器响应。如果服务器在超时时间内没有返回响应，可以处理这种异常情况。

from actionlib_msgs.msg import GoalStatus

goal = CreateGoal() # 创建一个动作目标

client.send_goal(goal)

result = client.wait_for_result(rospy.Duration(5.0)) # 设置超时时间为5秒

if result:
    status = client.get_state()
    if status == GoalStatus.SUCCEEDED:
        print("Action succeeded")
    else:
        print("Action failed with status: ", status)
else:
    print("Action timed out")

在这个例子中，我们发送了一个动作目标并等待5秒钟来检查服务器的响应。如果在超时时间内收到了响应，我们检查动作的状态来确定它是否成功完成。如果超时时间内没有收到响应，则打印出"Action timed out"的消息。

3. 取消动作请求

有时候，我们可能需要在动作完成之前取消动作请求。SimpleActionClient提供了cancel_goal()方法来取消当前正在执行的动作请求。

client.cancel_goal()

result = client.wait_for_result()
if result:
    print("Action cancelled")
else:
    print("Failed to cancel action")

在这个例子中，我们使用cancel_goal()方法来取消当前的动作请求。然后，我们等待服务器的响应来确认动作是否被成功取消。

4. 处理错误

通过使用SimpleActionClient，可以处理服务器返回的错误消息。例如，我们可以定义一个回调函数来处理动作结果中的错误。

def done_callback(state, result):
    if state == GoalStatus.SUCCEEDED:
        print("Action succeeded")
    else:
        print("Action failed with error: ", result.error_message)

client = SimpleActionClient('action_server', ActionServer)
client.done_cb = done_callback

goal = CreateGoal()
client.send_goal(goal)

result = client.wait_for_result()

在这个例子中，我们定义了一个回调函数done_callback()来处理动作请求的结果。如果动作成功完成，我们打印出"Action succeeded"的消息。否则，我们输出结果中的错误消息。

总结：

在Python中，使用SimpleActionClient进行动作通信时，可以使用try-except块来捕获错误和异常情况。可以处理连接错误、超时错误以及动作结果中的错误消息。通过这些错误处理和异常情况处理，可以确保我们的动作请求和结果处理是正确和健壮的。