Python中使用SimpleActionClient()实现机器人抓取任务

在Python中使用SimpleActionClient类可以轻松实现机器人抓取任务。SimpleActionClient是一个ROS库，用于与ROS Action Server进行通信。Action是一种异步的通信机制，用于执行长时间运行的任务。

下面是一个简单的实例，展示了如何使用SimpleActionClient实现机器人抓取任务。

首先，需要导入相关的库。

import rospy
import actionlib
from actionlib_msgs.msg import *

from my_robot_msgs.msg import GripperAction, GripperGoal

在这里，引用了rospy和actionlib这两个ROS库，以及GripperAction和GripperGoal这两个自定义的Action消息类型。

接下来，需要初始化ROS节点和创建一个SimpleActionClient对象。

rospy.init_node('gripper_client')
client = actionlib.SimpleActionClient('gripper_action', GripperAction)
client.wait_for_server()

在这里，我们创建了一个名为'gripper_client'的ROS节点，并创建了一个名为'gripper_action'的SimpleActionClient对象。wait_for_server()方法用于等待Action Server启动。

然后，可以定义一个函数来发送抓取任务。

def send_grasp_goal(position, effort):
    goal = GripperGoal()
    goal.position = position
    goal.effort = effort

    client.send_goal(goal)
    client.wait_for_result()

    return client.get_result()

在这个函数中，我们首先创建了一个GripperGoal对象，并设置了抓取任务的目标位置和力度。然后，使用send_goal()方法将目标发送给Action Server，并使用wait_for_result()方法进行等待，直到任务完成。最后，通过get_result()方法获取结果。

最后，可以在主函数中调用send_grasp_goal()函数来发送抓取任务。

if __name__ == '__main__':
    try:
        result = send_grasp_goal(0.5, 0.8)
        print(result)
    except rospy.ROSInterruptException:
        print("Program interrupted")

在这个例子中，抓取任务的目标位置设置为0.5，力度设置为0.8。

完成以上步骤后，可以运行Python脚本，向机器人发送抓取任务。机器人收到任务后，会执行抓取操作，并返回结果。

这是一个简单的使用SimpleActionClient实现机器人抓取任务的例子。通过SimpleActionClient，我们可以方便地与ROS Action Server进行通信，并实现复杂的任务。