Python中利用SimpleActionClient()执行机器人自主导航任务

在Python中，可以使用SimpleActionClient()来执行机器人的自主导航任务。SimpleActionClient()是一个客户端类，用于发送异步行为请求并接收结果。

首先，在Python代码中引入SimpleActionClient类：

import rospy
import actionlib
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal

接下来，创建一个ROS节点，并初始化SimpleActionClient：

rospy.init_node('navigation_node')
client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)

其中，'move_base'是机器人导航的动作服务器，MoveBaseAction是用于定义行为请求和结果的消息类型。

在发送导航任务之前，需要等待move_base服务器启动，可以使用wait_for_server()函数等待服务器启动：

client.wait_for_server()

然后，创建一个MoveBaseGoal对象，并设置目标位置和姿态。可以使用Pose类型来定义目标位置和姿态，例如：

goal = MoveBaseGoal()
goal.target_pose.header.frame_id = "map"
goal.target_pose.pose.position.x = 1.0
goal.target_pose.pose.position.y = 2.0
goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0

在上述示例中，目标位置设置为(1.0, 2.0)，姿态设置为默认的朝向。

最后，发送导航请求并等待结果：

client.send_goal(goal)
client.wait_for_result()

以上代码将发送一个导航请求并等待导航任务完成。在等待结果时，代码将会阻塞，直到导航任务完成或超时。

完整的示例代码如下：

import rospy
import actionlib
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal

rospy.init_node('navigation_node')
client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)

client.wait_for_server()

goal = MoveBaseGoal()
goal.target_pose.header.frame_id = "map"
goal.target_pose.pose.position.x = 1.0
goal.target_pose.pose.position.y = 2.0
goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0

client.send_goal(goal)
client.wait_for_result()

通过以上代码，机器人将移动到指定的目标位置。如果需要执行多个导航任务，可以在循环中发送多个导航请求，并等待导航任务完成后再发送下一个请求。

需要注意的是，上述示例仅用于演示如何使用SimpleActionClient()执行机器人的自主导航任务。实际使用时，可能需要根据具体的导航要求和环境进行参数设置和调整。

总结起来，Python中使用SimpleActionClient()执行机器人自主导航任务的步骤如下：

1. 引入必要的模块和消息类型。

2. 创建ROS节点并初始化SimpleActionClient。

3. 等待move_base服务器启动。

4. 创建并设置导航目标位置和姿态。

5. 发送导航请求。

6. 等待导航任务完成并获取结果。

希望以上内容能帮助您理解如何在Python中利用SimpleActionClient()执行机器人的自主导航任务。