Python中如何使用SimpleActionServer()实现简单的行为处理逻辑

在Python中，你可以使用SimpleActionServer类来实现简单的行为处理逻辑。SimpleActionServer允许你创建一个服务器，为你的行为提供处理程序，并与行为客户端进行通信。

下面是一个使用SimpleActionServer的简单示例，以说明如何实现并处理一个行为。

#!/usr/bin/env python
import rospy
import actionlib
from my_package.msg import MyAction, MyResult

class MyActionServer(object):
    # 在初始化函数中创建一个SimpleActionServer，并指定行动名称、行动类型和处理函数
    def __init__(self):
        self._as = actionlib.SimpleActionServer('my_action', MyAction, self.execute, False)
        self._as.start()
    
    # 实现行动处理逻辑的函数
    def execute(self, goal):
        # 处理行动请求并生成结果
        result = MyResult()
        result.result = goal.request * 2
        
        # 检查行动是否被取消
        if self._as.is_preempt_requested():
            self._as.set_preempted(result)
        else:
            # 行动执行完成后设置结果
            self._as.set_succeeded(result)

if __name__ == '__main__':
    # 初始化ROS节点和行动服务器
    rospy.init_node('my_action_server')
    server = MyActionServer()
    rospy.spin()

在上面的示例中，我们首先导入了必要的库，包括rospy和actionlib，以及由用户定义的行动消息和结果消息(MyAction和MyResult)。

然后，我们创建了一个名为MyActionServer的类，它包含了行动服务器的逻辑。在类的初始化函数中，我们创建了一个SimpleActionServer对象，指定了行动名称、行动类型和处理函数。

在execute函数中，我们实现了处理行动请求的逻辑。我们在这里可以访问客户端传递的行动目标(goal)，并执行适当的操作。在这个例子中，我们简单地将目标值乘以2，并将结果存储在一个结果消息中。

接下来，我们检查行动是否被取消。如果行动被取消，我们使用set_preempted函数将结果进行设置。否则，我们使用set_succeeded函数将结果设置为行动已成功完成。

最后，在main函数中，我们初始化了ROS节点和行动服务器，并在rospy.spin()中使其运行。

上述示例只是一个简单的示例，你可以根据你的需求来编写更复杂的行为处理逻辑。你可以使用SimpleActionServer来实现各种不同的行动，并与行动客户端进行通信，以便获取行动进度和结果。

这个例子展示了如何使用SimpleActionServer来实现简单的行为处理逻辑，并提供了一个参考框架，你可以根据自己的需求进行修改和扩展。