Python中使用SimpleActionServer()实现简单动作服务器

在Python中，可以使用SimpleActionServer()类来实现一个简单的动作服务器。这个类是actionlib包提供的一个工具，用于处理动作请求和生成动作结果。

首先，我们需要导入rospy和simple_action_server模块：

import rospy
from actionlib import SimpleActionServer

接下来，我们定义一个动作消息类型。假设我们要创建一个名为FibonacciAction的动作服务器，该服务器将接收一个整数作为输入，然后计算该整数对应的斐波那契数列，并将结果作为动作结果返回。

我们可以使用actionlib包提供的生成器工具来自动生成Fibonacci.action消息类型的代码。在终端中，进入到action文件夹所在的目录，然后运行以下命令：

rosrun actionlib_msgs genaction.py Fibonacci

执行命令后，将在当前目录中生成FibonacciAction.msg和FibonacciActionGoal.msg等消息类型文件。

下面是Fibonacci.action文件中的内容：

int32 order
---
int32[] sequence

这定义了一个名为FibonacciAction的动作消息类型，该动作消息包含一个int32类型的order字段作为输入，以及一个int32[]类型的sequence字段作为输出。

接下来，我们创建一个动作服务器类FibonacciActionServer，继承SimpleActionServer类，并重写__init__()和execute_callback()方法。

class FibonacciActionServer:
    def __init__(self):
        # 初始化动作服务器
        self.server = SimpleActionServer('fibonacci', FibonacciAction, self.execute_callback, False)
        self.server.start()

    def execute_callback(self, goal):
        # 处理动作请求，计算斐波那契数列
        order = goal.order
        sequence = self.calculate_fibonacci(order)

        # 发布动作结果
        result = FibonacciActionResult()
        result.sequence = sequence
        self.server.set_succeeded(result)

    def calculate_fibonacci(self, order):
        # 计算斐波那契数列
        sequence = [0, 1]
        for i in range(2, order + 1):
            sequence.append(sequence[i-1] + sequence[i-2])
        return sequence

在__init__()方法中，我们初始化了一个名为fibonacci的动作服务器，并指定了它的类型为FibonacciAction。第三个参数self.execute_callback是一个回调函数，用于处理动作请求。

在execute_callback()方法中，我们先获取动作请求中的order字段，然后调用calculate_fibonacci()方法计算斐波那契数列。接下来，我们创建一个动作结果对象，并将计算得到的数列赋值给result.sequence字段。最后，调用self.server.set_succeeded(result)方法，将结果发布到动作服务器。

calculate_fibonacci()方法是一个简单的计算斐波那契数列的函数。

接下来，我们需要在main()函数中实例化FibonacciActionServer类，并运行rospy.spin()来保持程序持续运行：

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("fibonacci_action_server")
    server = FibonacciActionServer()
    rospy.spin()

现在，我们可以运行这个Python脚本，启动一个名为fibonacci_action_server的动作服务器。在终端中运行以下命令：

rosrun package_name file_name.py

在另一个终端中，我们可以使用rostopic命令来发送动作请求，例如请求计算斐波那契数列前10项：

rostopic pub /fibonacci/goal fibonacci/FibonacciActionGoal "{header: auto, goal_id: auto, goal: {order: 10}}"

服务器将处理请求并返回动作结果。

以上就是使用SimpleActionServer()实现简单动作服务器的示例。你可以根据需要自定义动作消息类型和实现逻辑，来实现不同的动作服务器。