使用SimpleActionServer()在Python中实现基本的行为响应

在Python中，我们使用SimpleActionServer类来实现基本的行为响应。SimpleActionServer类是ROS的一个封装类，用于处理Action的请求和响应。

下面是一个示例，演示了如何在Python中使用SimpleActionServer类来实现一个简单的行为响应。

1. 首先，我们需要导入必要的ROS和Action相关的模块：

import rospy
import actionlib
from my_package.msg import MyAction

2. 然后，我们需要创建一个类来处理行为请求和响应：

class MyActionServer:
    def __init__(self):
        self.server = actionlib.SimpleActionServer('my_action', MyAction, self.execute_action, False)
        self.server.start()

在上面的代码中，我们创建了一个名为MyActionServer的类，并在初始化函数__init__中创建了一个SimpleActionServer对象。SimpleActionServer的构造函数需要三个参数：Action名称，Action消息类型和回调函数。

3. 接下来，我们需要实现回调函数execute_action来处理行为请求和生成相应的行为结果：

def execute_action(self, goal):
    # 处理行为请求
    feedback = MyActionFeedback()
    result = MyActionResult()

    # 执行行为
    for i in range(goal.count):
        # 发布反馈消息
        feedback.current_count = i
        self.server.publish_feedback(feedback)

        # 检查行为是否被取消
        if self.server.is_preempt_requested():
            # 行为被取消
            self.server.set_preempted()
            return

        # 模拟处理行为逻辑
        rospy.sleep(1)

    # 行为执行完毕
    result.final_count = goal.count
    self.server.set_succeeded(result)

在上面的代码中，execute_action函数接收一个goal参数，该参数包含了行为请求的信息。我们首先创建了一个空的反馈消息和结果消息。然后，我们使用一个循环来模拟行为的执行过程。在循环中，我们发布反馈消息，并检查行为是否被取消。如果行为被取消，我们调用set_preempted函数来设置行为的取消状态，并退出函数。如果行为没有被取消，我们通过set_succeeded函数设置行为的成功状态，并返回结果消息。

4. 最后，我们需要在主函数中实例化MyActionServer类，并在ROS节点上运行它：

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('my_action_server')
    server = MyActionServer()
    rospy.spin()

在主函数中，我们首先初始化ROS节点，并创建了一个MyActionServer对象。然后，我们通过rospy.spin()函数使节点保持运行状态。

这就是使用SimpleActionServer类在Python中实现基本的行为响应的步骤。你可以根据自己的需要修改和扩展以上代码示例来实现你自己的行为响应逻辑。