Python中的SimpleActionServer()使用示例

SimpleActionServer是一个ROS（Robot Operating System）的常用工具，在机器人软件开发中用于实现一个简单的行为服务器。行为服务器是一种在机器人控制软件中实现高层次任务的方式，类似于一种状态机，可以接受外部的请求并执行相应的任务。下面是一个使用SimpleActionServer的示例。

首先，需要导入相关的模块：

import rospy
import actionlib
from my_robot_msgs.msg import MyAction, MyActionGoal, MyActionResult

接下来，我们需要定义一个行为类，用于实现具体的任务。这个类通常会继承自actionlib.ActionServer类，并实现一些回调函数来处理客户端请求和执行任务。

class MyActionServer(actionlib.ActionServer):
    def __init__(self):
        actionlib.ActionServer.__init__(self, 'my_action', MyAction, self.goal_callback, self.cancel_callback, auto_start=False)
        self.result = MyActionResult()

    def goal_callback(self, goal):
        # 处理客户端的请求
        rospy.loginfo("Received goal: {}".format(goal))

        # 执行任务
        self.result.result = "Task completed successfully"
        self.set_succeeded(self.result)

    def cancel_callback(self):
        # 处理客户端的取消请求
        rospy.loginfo("Received cancel request")

        # 取消任务
        self.set_preempted()

在上述代码中，我们创建了一个名为MyActionServer的类，继承自actionlib.ActionServer类。在构造函数中，我们指定了行为名称为'my_action'，行为消息类型为MyAction，并分别指定了goal_callback、cancel_callback作为目标和取消回调函数。在goal_callback函数中，我们处理客户端的请求并执行任务，通过调用set_succeeded函数来设置任务执行结果。在cancel_callback函数中，我们处理客户端的取消请求，并通过调用set_preempted函数来取消任务。

接下来，我们需要初始化ROS节点，并创建一个SimpleActionServer实例，并开始运行。

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('my_action_server')
    server = MyActionServer()
    server.start()
    rospy.spin()

在上述代码中，我们首先初始化了ROS节点，然后创建了一个名为my_action_server的SimpleActionServer实例，并调用start函数开始运行。最后，调用rospy.spin函数使得程序保持运行状态。

这样，我们就完成了一个简单的使用SimpleActionServer的示例。当有客户端请求时，行为服务器会接收到请求并执行相应的任务，并返回任务执行结果。在实际应用中，我们可以根据需要扩展这个示例，实现各种自定义的任务逻辑。