Python中使用SimpleActionServer()实现动作目标的简单处理

在Python中，可以使用SimpleActionServer()类来简单地处理动作目标。SimpleActionServer()是ROS的一个功能包，用于方便地创建动作服务器，同时支持简单的目标处理。

首先，您需要在Python脚本中导入SimpleActionServer类和相关的ROS消息类型，例如：

import rospy
import actionlib
from your_package.msg import YourAction, YourActionFeedback, YourActionResult

接下来，您可以创建一个SimpleActionServer对象，并指定动作类型、回调函数和服务器名称。例如：

server = actionlib.SimpleActionServer('your_action', YourAction, execute_cb, False)

- 'your_action'是动作服务器的名称。

- YourAction是动作消息的类型。

- execute_cb是用于处理目标的回调函数。

- False表示不自动启动服务器。

然后，您需要定义一个回调函数来处理动作目标。回调函数接收一个参数，即动作目标对象。在这个函数中，您可以获取并处理动作目标的信息，执行相应的任务，并发布进度和结果。

def execute_cb(goal):
    # 处理动作目标
    result = YourActionResult()

    # 执行任务
    # ...
  
    # 发布进度和结果
    server.publish_feedback(feedback)
    server.set_succeeded(result)

在回调函数中，您可以通过goal对象来访问动作目标的字段和方法。例如，如果动作目标消息定义了一个名为task_id的字段，您可以使用goal.task_id来访问该字段的值。

YourActionResult是动作结果消息类型，您可以根据需要创建一个结果消息对象，并使用server.set_succeeded(result)来发布结果消息。

在处理动作目标的过程中，您还可以使用server.publish_feedback(feedback)来发布进度消息。feedback是动作反馈消息类型，您可以根据需要创建一个反馈消息对象，并使用server.publish_feedback(feedback)来发布反馈消息。

最后，您需要在脚本中添加以下代码来启动动作服务器：

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('your_action_server')
    server.start()
    rospy.spin()

rospy.init_node('your_action_server')用于初始化ROS节点，your_action_server是节点的名称。

server.start()用于启动动作服务器。

rospy.spin()用于持续运行ROS节点，直到节点被关闭。

使用SimpleActionServer的完整示例代码如下：

import rospy
import actionlib
from your_package.msg import YourAction, YourActionFeedback, YourActionResult

def execute_cb(goal):
    result = YourActionResult()
    feedback = YourActionFeedback()

    # 执行任务
    for i in range(goal.count):
        # 更新进度
        feedback.current_count = i + 1
        server.publish_feedback(feedback)
        # 模拟任务执行时间
        rospy.sleep(rospy.Duration(1))

    # 设置结果
    result.final_count = goal.count
    server.set_succeeded(result)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('your_action_server')
    server = actionlib.SimpleActionServer('your_action', YourAction, execute_cb, False)
    server.start()
    rospy.spin()

在这个示例中，我们假设YourAction消息中定义了一个名为count的字段，表示要执行的任务次数。在execute_cb回调函数中，我们模拟了一个长时间运行的任务，每秒更新一次进度，并在任务完成后发布结果。

希望这个例子能帮助您理解如何在Python中使用SimpleActionServer()实现动作目标的简单处理。如有任何问题，请随时向我提问。