Python中如何使用SimpleActionServer()构建简单的行为服务

在Python中，可以使用SimpleActionServer()构建一个简单的行为服务。SimpleActionServer()是actionlib包提供的一个类，用于实现ROS（机器人操作系统）中的行为服务。

首先，需要确保安装并正确配置了ROS和actionlib包。

下面是一个使用SimpleActionServer()构建简单行为服务的例子：

import rospy
import actionlib
from your_package.msg import YourAction, YourActionFeedback, YourActionResult

# 定义行为服务的回调函数
def action_callback(goal):
    # 初始化反馈和结果对象
    feedback = YourActionFeedback()
    result = YourActionResult()

    # 获取目标值
    target = goal.target

    # 运行行为服务的处理逻辑，这里可以根据实际需求进行修改
    for i in range(target):
        # 更新反馈信息
        feedback.current_status = i
        feedback.message = "Processing..."

        # 发布反馈信息
        server.publish_feedback(feedback)

        # 模拟处理时间
        rospy.sleep(1)

    # 设置最终结果
    result.final_status = True
    result.message = "Finished!"

    # 发布结果
    server.set_succeeded(result)


if __name__ == "__main__":
    # 初始化节点
    rospy.init_node("your_action_server")

    # 创建行为服务
    server = actionlib.SimpleActionServer("your_action", YourAction, execute_cb=action_callback, auto_start=False)

    # 启动行为服务
    server.start()

    # 进入循环，持续等待并处理行为请求
    rospy.spin()

以上代码中，我们首先导入了需要的包，并定义了行为服务的回调函数action_callback()。在该回调函数中，我们首先初始化了反馈和结果对象，然后获取了目标值，并执行了一个简单的处理逻辑。在每次处理完成后，我们通过server.publish_feedback()发布反馈信息，然后通过server.set_succeeded()设置最终结果。

在if __name__ == "__main__":部分，我们初始化了ROS节点，并创建了行为服务对象server = actionlib.SimpleActionServer("your_action", YourAction, execute_cb=action_callback, auto_start=False)。其中， 个参数是行为服务的名称，第二个参数是行为类型的消息类型，第三个参数是指定行为处理的回调函数。最后，我们通过server.start()启动行为服务，并通过rospy.spin()进入循环，持续等待并处理行为请求。

注意：在上述代码中，YourAction、YourActionFeedback 和YourActionResult需要替换为实际的消息类型，以适应你的行为服务需求。

在实际使用中，你可以根据自己的需求修改回调函数的实现逻辑，并根据消息类型设置反馈信息和结果信息，以实现适合你的行为服务。