使用SimpleActionServer()在Python中进行基本的行为处理

在Python中，我们可以使用SimpleActionServer来创建一个基本的行为服务器。SimpleActionServer是一个ROS包中的类，它允许我们定义和处理ROS行为消息。

下面是一个使用SimpleActionServer的示例，其中我们定义了一个简单的行动服务器，该服务器接收一个目标和目标结果，然后发布响应。

#!/usr/bin/env python
import rospy
import actionlib
from your_package.msg import YourActionMsg

def action_callback(goal):
    # 在这里处理行为请求
    # 可以将行为结果发送给客户端
    result = YourActionMsgResult()
    result.result = # 完成行为时的结果
    server.set_succeeded(result)

rospy.init_node('action_server_node')
server = actionlib.SimpleActionServer('your_action', YourActionMsg, action_callback, False)
server.start()
rospy.spin()

上述示例中，首先我们导入了rospy和actionlib模块，还需要导入自定义的行动消息YourActionMsg。

然后，我们定义了一个action_callback函数，该函数接收一个goal参数，这是客户端发送的目标。我们在action_callback函数中进行行为处理，并根据行为的完成状态设置行为结果。

接下来，我们初始化了一个节点，然后创建了一个名为your_action的行动服务器。我们将行动消息类型YourActionMsg传递给SimpleActionServer类。

然后，我们注册了我们刚才定义的action_callback函数作为行动服务器的回调函数。最后，我们启动了行动服务器。

使用rospy.spin()函数，我们在一个无限循环中等待行为请求。这个函数会持续等待，直到我们调用server.set_succeeded(result)，表示行为已经完成，并发送了结果。

注意：在代码示例中，我们使用了YourActionMsgResult()类来创建结果对象，并将其发送到客户端。你需要根据你自己的行动消息类型来进行修改。

要使用上述示例，你需要做以下几个步骤：

1. 创建一个ROS包，并在your_package文件夹下保存你的行动消息定义。

2. 在创建的ROS包中创建一个Python脚本，将上述示例代码粘贴到脚本中。

3. 修改示例代码中的行动消息类型、目标处理和结果发送逻辑，以适应你自己的需求。

4. 在CMakeLists.txt文件中添加对行动消息的依赖。

5. 编译你的ROS包，并启动行为服务器节点。

完成上述步骤后，你就可以向你的行动服务器发送目标，并处理行动请求了。

希望这个简单的示例能够帮助你了解如何在Python中使用SimpleActionServer进行基本的行为处理。