Python中利用SimpleActionServer()设计一个简易的动作处理服务器

在Python中，可以使用roslibpy库来实现ROS动作服务器（Action Server）。其中SimpleActionServer()类可用于设计一个简易的动作处理服务器。下面是一个使用例子，该例子演示了如何设计一个简单的动作处理服务器，接收一个目标位置坐标，然后根据该坐标执行机器人的移动操作。

首先，需要通过roslibpy库建立与ROS节点的连接。可以使用以下代码来实现：

import roslibpy

client = roslibpy.Ros(host='localhost', port=9090)
client.run()

然后，需要定义一个新的Action消息类型，表示机器人的移动操作。在这个例子中，我们将其称为"MoveToAction"。可以使用以下代码来创建一个动作消息类型的定义文件：

import roslibpy

ros = roslibpy.Ros(host='localhost', port=9090)

def on_ready():
    action_definition = {'action_name': 'move_to',
                         'goal': {'x': 'float', 'y': 'float'},
                         'result': {'success': 'bool'},
                         'feedback': {'progress': 'float'}}
    move_to_action_type = roslibpy.ActionType('MoveToAction', action_definition)
    move_to_action_type.create()

ros.on_ready(on_ready)
ros.run()

然后，可以创建一个动作处理器函数，用于处理接收到的目标位置坐标。以下是一个示例函数代码：

import roslibpy

def move_to_handler(goal):
    print('Received goal:', goal)

    # 执行机器人的移动操作，具体操作省略

    # 返回动作处理结果
    return roslibpy.SimpleActionServer.Result(success=True)

在主程序中，可以创建一个SimpleActionServer对象，并通过调用start()方法开始处理动作请求。以下是一个完整的示例代码：

import roslibpy

def move_to_handler(goal):
    print('Received goal:', goal)

    # 执行机器人的移动操作，具体操作省略

    # 返回动作处理结果
    return roslibpy.SimpleActionServer.Result(success=True)

client = roslibpy.Ros(host='localhost', port=9090)
client.run()

action_definition = {'action_name': 'move_to',
                     'goal': {'x': 'float', 'y': 'float'},
                     'result': {'success': 'bool'},
                     'feedback': {'progress': 'float'}}
move_to_action_type = roslibpy.ActionType('MoveToAction', action_definition)

action_server = roslibpy.SimpleActionServer(client,
                                            'move_to',
                                            move_to_action_type,
                                            move_to_handler)
action_server.start()

try:
    while client.is_connected:
        pass
except KeyboardInterrupt:
    pass

action_server.shutdown()
client.terminate()

在这个例子中，我们创建了一个名为“move_to”的动作服务器，并为其指定了一个目标位置的消息类型和处理器函数。在主程序中，我们首先建立与ROS节点的连接，然后定义了动作类型，并创建了一个动作处理服务器。最后，我们通过调用start()方法开始监听动作请求，直到收到中断信号时退出。

这个例子只是一个简单的例子，实际上，你可以根据自己的需求来定义动作消息类型和处理器函数，从而实现更复杂的动作处理服务器。