Python中使用SimpleActionServer()构建一个简单的动作处理服务

在Python中，可以使用SimpleActionServer()构建一个简单的动作处理服务。动作处理服务是一个服务器，用于接收来自客户端的请求，并执行相应的操作。

首先，确保您已经安装了Python的rospy模块，并导入所需的模块：

import rospy
import actionlib
from my_package.msg import MyAction, MyActionFeedback, MyActionResult

建议您在自己的工作空间中创建一个新的包（例如my_package），并在其中定义动作和消息类型。

下一步是创建一个类来处理动作请求和执行操作。该类需要继承自actionlib.SimpleActionServer类，并实现一个execute_cb()方法来处理请求。在execute_cb()方法中，您可以编写执行操作的逻辑。

class MyActionServer(object):
    def __init__(self):
        self.server = actionlib.SimpleActionServer('my_action', MyAction, self.execute_cb, False)
        self.server.start()
        
    def execute_cb(self, goal):
        # 处理请求的逻辑
        feedback = MyActionFeedback()
        result = MyActionResult()
        
        # 执行操作
        
        # 发布反馈和结果
        self.server.publish_feedback(feedback)
        self.server.set_succeeded(result)

在上面的示例中，我们创建了一个名为my_action的动作服务器。服务器定义了一个包含在MyAction消息中传递的目标，以及在执行期间可能发送的反馈和结果。

在execute_cb()方法中，我们可以访问目标（即goal参数），并根据需要执行操作。在执行操作的过程中，我们可以随时发布反馈（使用self.server.publish_feedback()），以便客户端可以获得操作的当前状态。一旦操作成功完成，我们可以使用self.server.set_succeeded()发布结果。

最后，我们需要在主程序中实例化MyActionServer类，并调用rospy.spin()以保持程序运行。

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('my_action_server')
    server = MyActionServer()
    rospy.spin()

在上面的代码中，我们首先初始化一个ROS节点，然后创建一个MyActionServer实例，并调用rospy.spin()以保持程序运行。

以下是一个完整的使用SimpleActionServer()构建动作处理服务的示例：

import rospy
import actionlib
from my_package.msg import MyAction, MyActionFeedback, MyActionResult

class MyActionServer(object):
    def __init__(self):
        self.server = actionlib.SimpleActionServer('my_action', MyAction, self.execute_cb, False)
        self.server.start()
        
    def execute_cb(self, goal):
        # 处理请求的逻辑
        feedback = MyActionFeedback()
        result = MyActionResult()
        
        # 执行操作
        
        # 发布反馈和结果
        self.server.publish_feedback(feedback)
        self.server.set_succeeded(result)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('my_action_server')
    server = MyActionServer()
    rospy.spin()

请注意，在上面的代码中，MyAction，MyActionFeedback和MyActionResult是我们在my_package中定义的自定义消息类型。您需要根据您自己的包和消息类型进行相应的更改。

希望这个例子能帮助您理解如何使用SimpleActionServer()构建一个简单的动作处理服务。在实际应用中，您可以根据自己的需求扩展和修改这个例子。