使用SimpleActionServer()在Python中创建一个简单的动作服务器

SimpleActionServer()是ROS（Robot Operating System）中的一个类，用于创建一个简单的动作服务器，可以接收和处理动作请求，并向客户端发送反馈和结果。

以下是一个使用SimpleActionServer()创建一个简单的动作服务器的示例：

#!/usr/bin/env python

import rospy
import actionlib
from my_package.msg import MyAction, MyFeedback, MyResult

def action_callback(goal):
    # 计算并执行动作
    max_count = goal.count
    feedback = MyFeedback()
    result = MyResult()
    success = False

    for i in range(max_count):
        # 执行动作的任务
        # 更新反馈信息
        feedback.current_count = i
        server.publish_feedback(feedback)

        # 检查是否取消了动作
        if server.is_preempt_requested():
            rospy.loginfo('动作被取消')
            server.set_preempted()
            success = False
            break

        # 等待一段时间，模拟执行动作
        rospy.sleep(1)

    if success:
        rospy.loginfo('动作完成')
        result.final_count = max_count
        server.set_succeeded(result)

def main():
    rospy.init_node('action_server')

    server = actionlib.SimpleActionServer('my_action', MyAction, action_callback, False)
    server.start()

    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    main()

上述代码创建了一个名为my_action的动作服务器，它可以接收类型为MyAction的动作请求。在action_callback回调函数中，我们计算并执行动作，并在每次循环中发送反馈信息。如果动作被取消，我们调用set_preempted()来取消执行，并向客户端发送相应的反馈信息。当动作完成后，我们调用set_succeeded()来发送结果给客户端。

要使用SimpleActionServer()，需要创建一个动作请求和动作反馈的消息类型（例如MyAction和MyFeedback）。你需要根据自己的需求自定义这些消息类型，并将其包含在你的程序中。

为了运行这个动作服务器，你需要编译和设置相应的ROS工作空间，并将上述代码放在源代码目录下的正确位置。你还需要确保安装了相关的ROS软件包，并正确配置了ROS环境。

在启动ROS节点后，你可以使用以下命令来测试这个动作服务器：

rosrun my_package my_action_server.py

然后，你可以使用以下命令来发送动作请求：

rostopic pub /my_action my_package/MyAction "{count: 10}"

这将发送一个包含计数值为10的动作请求。动作服务器将计算并执行该动作，并向您发送反馈信息。一旦动作完成，会将结果发送给您。

以上是一个使用SimpleActionServer()在Python中创建一个简单的动作服务器的例子。你可以根据自己的需求对其进行更改和扩展。请参阅ROS文档以获得更多关于SimpleActionServer的信息和用法。