使用SimpleActionServer()在Python中搭建一个简易的服务器端处理器

在Python中，我们可以使用SimpleActionServer()来搭建一个简易的服务器端处理器。SimpleActionServer()是ROS的一个功能包，用于实现一个简单的动作服务器。

在下面的例子中，我们将使用SimpleActionServer()实现一个简单的回声机器人。回声机器人会接收一个字符串，并将其作为回复返回给客户端。

首先，我们需要导入需要的ROS包和模块:

import rospy
import actionlib
from my_msgs.msg import EchoAction, EchoFeedback, EchoResult

然后，我们可以定义回声机器人的类，它将包含必要的回调函数和其他方法:

class EchoRobot(object):
    def __init__(self):
        self._as = actionlib.SimpleActionServer('echo', EchoAction, self.execute, False)
        self._as.start()
        
    def execute(self, goal):
        r = rospy.Rate(1)
        feedback = EchoFeedback()
        result = EchoResult()
        
        for i in range(1, goal.repeat + 1):
            if self._as.is_preempt_requested():
                rospy.loginfo('Preempted')
                self._as.set_preempted()
                return
            
            feedback.current_repeat = i
            self._as.publish_feedback(feedback)
            
            rospy.loginfo('Echoing: {}'.format(goal.message))
            result.echoed_message += goal.message + '
'
            r.sleep()
            
        self._as.set_succeeded(result)
        
if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('echo_robot')
    robot = EchoRobot()
    rospy.spin()

在上述代码中，我们首先初始化了SimpleActionServer，传递了服务器名称'echo'、动作类型EchoAction和回调函数self.execute。然后，我们启动了服务器。

回调函数self.execute将会被调用来处理客户端的请求。在这个例子中，我们设置了一个循环，根据请求中的repeat字段重复回显消息，并通过publish_feedback()将每次的重复次数发送给客户端。

如果收到了预取消请求(preempt request)，我们将设置服务器的状态为“预取消(preempted)”并返回。

最后，我们返回回显的结果给客户端，并设置服务器的状态为“成功(succeeded)”。

注意，我们还使用了rospy.Rate()函数来控制回声的速率，确保每秒只回显一次。

下面是一个简单的客户端代码，用于与我们的回声机器人进行通信:

import rospy
import actionlib
from my_msgs.msg import EchoGoal, EchoAction

rospy.init_node('echo_client')
client = actionlib.SimpleActionClient('echo', EchoAction)
client.wait_for_server()

goal = EchoGoal()
goal.message = 'Hello World'
goal.repeat = 5

client.send_goal(goal)
client.wait_for_result()

result = client.get_result()
print(result.echoed_message)

在这个客户端代码中，我们首先初始化了SimpleActionClient，传递了服务器名称'echo'和动作类型EchoAction。

然后，我们等待服务器准备好并发送一个回声目标(goal)，目标中包含了要回显的消息和重复次数。

之后，我们等待服务器的处理完毕，并获取回声结果(result)。最后，我们打印出回声的消息。

以上就是使用SimpleActionServer()在Python中搭建一个简易的服务器端处理器的例子。你可以根据自己的需求修改代码，实现其他功能。