使用SimpleActionServer()在Python中创建一个简易的动作处理器

在Python中，可以使用SimpleActionServer()来创建一个简易的动作处理器。SimpleActionServer()类是ROS的Python库actionlib中的一部分，它提供了一个用于处理动作请求的服务器。

首先，需要导入所需的库和消息类型。在本例中，将使用actionlib库的SimpleActionServer类和一个自定义的消息类型MyAction.msg。

import rospy
import actionlib
from my_package.msg import MyAction

先来看一下MyAction.msg的内容，这是一个简单的包含一个整数目标值的动作请求消息类型。

int32 target
---
int32 result

接下来，需要创建一个处理器的回调函数。处理器的回调函数会在接收到动作请求时执行。这个例子中，处理器回调函数会将目标值加1并将结果返回。

def goal_callback(goal):
    result = goal.target + 1
    server.set_succeeded(result)

其中，goal是请求的目标值，server.set_succeeded(result)会将结果发送回客户端。

然后，需要初始化节点并创建一个SimpleActionServer对象。在创建SimpleActionServer对象时，需要指定一个 的名称、一个要处理的动作类型MyAction和一个回调函数。

rospy.init_node('action_server_node')
server = actionlib.SimpleActionServer('my_action', MyAction, goal_callback, False)

这里的名称my_action是服务器的名称，MyAction是要处理的动作请求类型，goal_callback是处理请求的回调函数。

最后，要记得在需要的时候调用start()方法来启动服务器。

server.start()
rospy.spin()

完整的例子代码如下：

import rospy
import actionlib
from my_package.msg import MyAction

def goal_callback(goal):
    result = goal.target + 1
    server.set_succeeded(result)

rospy.init_node('action_server_node')
server = actionlib.SimpleActionServer('my_action', MyAction, goal_callback, False)
server.start()
rospy.spin()

要使用这个动作处理器，需要做以下步骤：

1. 创建一个ROS包，并在包中创建一个msg文件夹。

2. 在msg文件夹中创建一个名为MyAction.msg的文件，并在其中定义动作请求消息类型。

3. 在src文件夹中创建一个名为action_server_node.py的Python文件，并将上述代码复制粘贴到文件中。

4. 在命令行中运行catkin_make来构建ROS包。

5. 在ROS环境中运行roscore来启动ROS主节点。

6. 在另一个终端中运行动作处理器节点：rosrun <package_name> action_server_node.py。

7. 在另一个终端中使用rostopic pub命令来发布动作请求消息，例如：rostopic pub /my_action my_package/MyAction '{target: 10}'。

8. 动作处理器节点会接收请求并返回结果。

这就是使用SimpleActionServer()在Python中创建一个简易的动作处理器的方法。通过自定义回调函数，可以根据实际需求进行动作处理，并返回相应的结果。