在Python中使用SimpleActionServer()进行简单动作处理

在Python中，可以使用SimpleActionServer()来实现简单动作的处理。SimpleActionServer()是actionlib库中的一个类，用于实现动作服务器。

下面是一个使用SimpleActionServer()的简单示例：

import rospy
import actionlib
from your_action_package.msg import YourActionMsg

class YourActionServer:
    def __init__(self):
        self.server = actionlib.SimpleActionServer('your_action', YourActionMsg, self.execute_action, False)
        self.server.start()

    def execute_action(self, goal):
        # 在此处编写处理动作的代码
        result = YourActionMsgResult()
        # 设置动作的执行结果
        result.result = "Action completed successfully"
        # 发布动作的执行结果
        self.server.set_succeeded(result)

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node('your_action_server')
    your_action_server = YourActionServer()
    rospy.spin()

上述代码是一个名为YourActionServer的动作服务器类。首先，在__init__()方法中创建了一个名为server的SimpleActionServer对象，并指定了动作的名称为your_action和动作的消息类型为YourActionMsg。然后，调用self.server.start()方法启动动作服务器。

在YourActionServer类中，还定义了一个execute_action()方法，它接收动作的目标目标goal作为参数。在该方法中，可以编写处理动作的代码。动作的执行结果可以设置在result变量中，并调用self.server.set_succeeded(result)发布动作的执行结果。

最后，在主函数中初始化ROS节点，创建YourActionServer对象，并调用rospy.spin()函数以保持节点的运行。

这只是一个简单的例子，你可以根据自己的需求自定义动作消息类型和执行逻辑。动作的目标目标和结果都可以自定义，根据具体场景进行代码编写。要运行此示例，你需要将代码中的your_action_package替换为你的动作包名称，并确保已经定义了YourActionMsg消息类型。

使用SimpleActionServer()可以方便地实现动作的处理逻辑，并与动作客户端进行交互。它提供了一种结构化的方式来定义和处理动作，使代码更加清晰和可维护。