Python中使用SimpleActionServer()实现机器人导航动作

SimpleActionServer是ROS（机器人操作系统）中的一个类，用于实现Action服务器，而Action是一种在ROS中进行机器人任务规划和执行的通信机制。一个Action服务器能够接受客户端发送的Action请求，并返回任务是否完成的反馈。

在使用SimpleActionServer之前，需要先定义一个Action消息类型。下面是一个简单的导航动作的例子，包含一个目标位置（x和y坐标）和一个停止标志位。

# 导航动作消息类型
# 定义在nav_msgs包中
# 在导航过程中会有一个否决标志位，用来判断是否需要停止导航
# 该消息类型可以在http://docs.ros.org/melodic/api/nav_msgs/html/action/MoveBase.html中找到
# ActionGoal, ActionResult, ActionFeedback分别表示目标、结果和反馈消息类型
# 如下
#


geometry_msgs/PoseStamped target_pose
bool stop_navigation

---
# 定义是否停止导航反馈
# 不存在特定的类型因此为空类型
# 如下
#


---
# 定义导航执行结果消息
# 该行动的执行结果,如果任务成功完成则成功标志为真
# 如下
#


bool navigation_success

以下代码示例展示了如何使用SimpleActionServer来实现机器人导航动作。

import rospy
import actionlib
from nav_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal


def navigation_callback(goal):
    # 获取目标位置信息
    target_pose = goal.target_pose
    # 获取停止标志位
    stop_navigation = goal.stop_navigation

    # 执行导航操作
    # 假设这里实现了机器人的导航功能

    # 导航完成后，返回导航结果
    result = MoveBaseResult()
    result.navigation_success = True

    # 发布导航结果
    nav_server.set_succeeded(result)


if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("navigation_server")

    # 创建SimpleActionServer
    # MoveBaseAction是导航动作的消息类型
    nav_server = actionlib.SimpleActionServer("navigation_action", MoveBaseAction, navigation_callback, False)

    # 开始接受导航请求
    nav_server.start()

    rospy.spin()

上述代码示例中，首先导入相应的ROS模块和消息类型。然后定义了一个导航回调函数navigation_callback，用于接收Action请求并执行导航操作。在导航完成后，通过调用set_succeeded方法将导航结果发布出去。

在main函数中，首先初始化ROS节点，然后创建一个名为"navigation_action"的SimpleActionServer，指定导航动作的消息类型为MoveBaseAction，并将导航回调函数传递给SimpleActionServer。最后调用start方法开始接受导航请求，并使用rospy.spin()函数来保持节点的运行。

总结来说，SimpleActionServer是一个用于实现Action服务器的类，通过定义回调函数来接受Action请求，并通过调用相应的方法来发布任务的执行结果。以上是一个简单的机器人导航动作的例子，用于演示如何使用SimpleActionServer来实现机器人的导航功能。