Python中actionlibSimpleActionServer()的应用实例

Python中的actionlibSimpleActionServer()是ROS（Robot Operating System）中的一种工具，用于创建一个简单的Action服务器。

Action是一种更高级别的通信机制，用于执行耗时的任务。Action服务器接收来自客户端的请求，并执行相应的任务。当任务完成或出错时，服务器会向客户端发送结果。

下面是一个使用actionlibSimpleActionServer()的示例：

import rospy
import actionlib
from my_robot_msgs.msg import DoTaskAction, DoTaskResult

def do_task(goal):
    # 执行任务的逻辑代码

    # 创建一个结果对象
    result = DoTaskResult()

    # 设置结果的字段值
    result.completed = True
    result.message = "Task completed successfully"

    # 返回结果给客户端
    server.set_succeeded(result)

rospy.init_node('task_server')

# 创建一个名为do_task的Action服务器
server = actionlib.SimpleActionServer('do_task', DoTaskAction, execute_cb=do_task, auto_start=False)

# 启动服务器
server.start()

# 循环等待新的请求
rospy.spin()

在上面的示例中，我们首先导入必要的库，包括rospy、actionlib和自定义的消息类型DoTaskAction和DoTaskResult。

然后我们定义了一个名为do_task的函数，它接受一个参数goal，该参数是客户端发送的任务请求。在这个函数中，我们可以执行任何任务的逻辑代码。在这个示例中，我们简单地设置了一个结果对象，并设置了一些字段的值。

最后，我们在主程序中初始化了ROS节点，并创建了一个名为do_task的Action服务器。我们通过调用server.start()方法来启动服务器。然后，我们通过调用rospy.spin()在一个无限循环中等待新的请求。

这只是一个简单的示例，实际上，你可以根据自己的需求编写更复杂的任务逻辑代码。你还可以根据需要设置更多的结果字段。

总结一下，Python中的actionlibSimpleActionServer()是ROS中创建Action服务器的一种工具。你可以使用它来接收任务请求，并执行相应的任务。使用这个工具，你可以更方便地实现ROS中的任务执行功能。