Python中actionlibSimpleActionServer()的基本用法

在Python中，actionlib库提供了一个简单的Action服务器类actionlibSimpleActionServer()，用于实现使用ROS的actionlib库来创建一个Action服务器。Action服务器用于提供服务，并与Action客户端进行交互。下面是使用actionlibSimpleActionServer()的基本用法和一个简单的使用例子：

步骤1：导入必要的库和消息类型

import rospy
import actionlib
from your_package_name.msg import YourAction
from your_package_name.msg import YourActionResult
from your_package_name.msg import YourActionFeedback

步骤2：创建一个Action服务器类

class YourActionServer(object):

    def __init__(self, name):
        self._action_name = name
        self._as = actionlib.SimpleActionServer(self._action_name, YourAction, 
                                                execute_cb=self.execute_cb, 
                                                auto_start=False)
        self._as.start()

    def execute_cb(self, goal):
        # 执行Action并生成结果
        result = YourActionResult()
        feedback = YourActionFeedback()

        # 在此处添加执行Action的逻辑

        # 更新反馈信息
        self._as.publish_feedback(feedback)

        # 检查是否需要提前终止Action
        if rospy.is_shutdown():
            rospy.loginfo('%s: Action preemted by shutdown' % self._action_name)
            self._as.set_preempted()
            return

        # 检查Action是否已完成
        if self.is_goal_reached():
            rospy.loginfo('%s: Action succeeded' % self._action_name)
            self._as.set_succeeded(result)
            return

        # 检查是否有其他原因导致Action终止
        if self.is_action_preempted():
            return

步骤3：在主函数中创建Action服务器实例

if __name__ == '__main__':
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('your_action_server')

    # 创建Action服务器实例
    action_server = YourActionServer(rospy.get_name())

    # 持续处理回调函数
    rospy.spin()

上述例子只是一个简单的Action服务器使用示例，您需要根据您的具体需求来编写实际的执行逻辑。在execute_cb()回调函数中，您需要编写执行Action的代码，并在合适的时刻更新反馈信息，检查Action是否完成，并检查是否有原因导致Action终止。

记得替换例子中的"your_package_name"为您自己的包名，以及"YourAction"、"YourActionResult"和"YourActionFeedback"为您自己定义的消息类型。

这是使用actionlibSimpleActionServer()的基本用法和一个简单的使用例子。您可以根据您的具体需求来扩展和修改这个例子。有关更详细的使用说明和更复杂的用法，请参考ROS官方文档。