Python中的actionlibSimpleActionServer()教程

actionlib是ROS（机器人操作系统）中使用的一个用于实现机器人行为的库。actionlibSimpleActionServer()是actionlib库中的一个类，用于创建一个简单的行为服务器。

在Python中使用actionlibSimpleActionServer()，需要首先导入相关的模块：

import rospy
import actionlib
from example_msgs.msg import ExampleAction, ExampleResult, ExampleFeedback

其中，example_msgs.msg是ROS中的一个消息包，包含了ExampleAction、ExampleResult和ExampleFeedback等消息类型。这些消息类型定义了行为的目标、结果和反馈。

接下来，需要创建一个行为服务器对象：

server = actionlib.SimpleActionServer('example_action', ExampleAction, execute_cb='execute_callback', auto_start=False)

创建行为服务器时，需要提供三个参数，分别是行为服务器的名字、行为的类型（即ExampleAction）和回调函数execute_cb（用于处理行为的执行）。

如果不想立即启动行为服务器，可以将auto_start设置为False。

接下来，需要实现回调函数execute_callback：

def execute_callback(self, goal):
    # 处理行为的执行
    # ...
    # 发布行为的反馈
    feedback = ExampleFeedback()
    # ...
    self.server.publish_feedback(feedback)
    # ...
    # 完成行为的执行
    result = ExampleResult()
    # ...
    self.server.set_succeeded(result)

在这个回调函数中，需要处理行为的执行。可以根据行为目标goal中的信息进行相应的处理，并根据需要发布行为的反馈feedback。

最后，通过调用self.server.publish_feedback(feedback)可以将行为的反馈发布出去。

当行为执行完成后，通过调用self.server.set_succeeded(result)可以将行为的结果发布出去。

最后，通过调用server.start()启动行为服务器，使其开始监听来自客户端的行为请求：

server.start()
rospy.spin()

需要注意的是，在启动行为服务器前，需要先初始化ROS节点：

rospy.init_node('example_server')

下面是一个完整的Python示例代码：

import rospy
import actionlib
from example_msgs.msg import ExampleAction, ExampleResult, ExampleFeedback

class ExampleServer:
    def __init__(self):
        self.server = actionlib.SimpleActionServer('example_action', ExampleAction, execute_cb=self.execute_callback, auto_start=False)
        self.server.start()

    def execute_callback(self, goal):
        feedback = ExampleFeedback()
        result = ExampleResult()

        # 处理行为的执行
        # ...

        # 发布行为的反馈
        self.server.publish_feedback(feedback)

        # ...

        # 完成行为的执行
        self.server.set_succeeded(result)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('example_server')
    server = ExampleServer()
    rospy.spin()

以上就是Python中使用actionlibSimpleActionServer()的教程和使用例子。