Python中actionlibSimpleActionServer()的原理解析

Python中的actionlibSimpleActionServer()是一个用于实现简单动作服务器的类。

动作服务器是一个提供动作功能的节点，可以接收来自动作客户端的请求，并根据请求执行相应的操作。动作客户端发送一个包含目标行为和相关参数的请求，动作服务器接收该请求并执行相应的操作，然后返回一个结果给动作客户端。

actionlibSimpleActionServer()的原理如下：

1. 首先，创建一个动作服务器对象，并设置相关的参数，例如动作名称、回调函数等。

server = actionlib.SimpleActionServer('action_name', action_type, execute_cb, False)

2. 注册回调函数，用于执行客户端请求时的操作。回调函数包含一个参数，即动作目标。

def execute_cb(goal):
    # 执行操作
    # 返回结果给客户端
    pass

server.register_goal_callback(execute_cb)

3. 调用start()方法，启动动作服务器。这将使动作服务器开始接收来自动作客户端的请求。

server.start()

4. 动作服务器会不断地循环监听来自动作客户端的请求，当有请求到达时，会调用注册的回调函数来执行相应的操作。

while not rospy.is_shutdown():
    # 监听客户端请求
    pass

5. 在回调函数中，根据客户端发送的目标行为和参数，执行相应的操作，并返回结果给动作客户端。

def execute_cb(goal):
    # 执行操作
    # 返回结果给客户端
    server.set_succeeded(result)

下面是一个使用actionlibSimpleActionServer()实现的简单动作服务器的例子：

import rospy
import actionlib
from my_action_pkg.msg import MyActionMsg

# 回调函数，执行客户端请求的操作
def execute_cb(goal):
    # 打印客户端发送的目标行为和参数
    rospy.loginfo('Received action goal: %s', goal.action_goal)
    rospy.loginfo('Received action parameter: %d', goal.action_parameter)

    # 执行操作
    # 如果操作成功，返回一个结果给客户端
    result = MyActionMsgResult()
    if some_operation(goal.action_parameter):
        result.success = True  # 操作成功
        server.set_succeeded(result)  # 返回结果给客户端
    else:
        result.success = False  # 操作失败
        server.set_aborted(result)  # 返回结果给客户端

# 创建动作服务器对象
rospy.init_node('my_action_server')
server = actionlib.SimpleActionServer('my_action_server', MyActionMsg, execute_cb, False)

# 启动动作服务器
server.start()

# 进入循环，监听客户端请求
while not rospy.is_shutdown():
    pass

在这个例子中，我们创建了一个名为'my_action_server'的动作服务器，用于执行'my_action_pkg'包中的'MyActionMsg'消息类型的动作请求。回调函数execute_cb()接收并执行客户端请求的操作，并根据操作的成功与否返回相应的结果给客户端。

总结而言，Python中的actionlibSimpleActionServer()提供了一个方便的方式来实现动作服务器，接收和执行来自动作客户端的请求，并返回结果给客户端。使用它可以简化动作服务器的开发过程。