Python中actionlibSimpleActionServer()的使用案例

actionlibSimpleActionServer()是ROS中用于创建一个简单的Action服务的类。它允许你定义一个Action类型，并为该类型注册一个回调函数，当接收到Action请求时，会调用该回调函数来处理请求。

下面是一个使用actionlibSimpleActionServer的简单示例：

#!/usr/bin/env python
import rospy
import actionlib
from actionlib.msg import TestAction, TestResult, TestFeedback

# 定义回调函数，用于处理Action请求
def action_callback(goal):
    # 创建一个Action结果对象
    result = TestResult()
    # 创建一个Action反馈对象
    feedback = TestFeedback()

    # 设置反馈对象的一些属性
    feedback.feedback = "Action is in progress..."

    # 发布反馈消息
    server.publish_feedback(feedback)

    # 处理Action请求，这里简单地将goal乘以2作为结果
    result.result = goal.goal * 2

    # 发布结果消息
    server.set_succeeded(result, "Action is completed successfully")

    # 如果要中断Action，可以调用server.set_aborted(result, "Action is aborted")

if __name__ == '__main__':
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('simple_action_server')

    # 创建一个Action服务器，指定Action类型为TestAction，回调函数为action_callback
    server = actionlib.SimpleActionServer('test_action', TestAction, action_callback, False)

    # 开始运行Action服务器
    server.start()

    # 进入ROS循环，等待Action请求
    rospy.spin()

在这个例子中，我们首先导入了必要的模块，并定义了一个用于处理Action请求的回调函数action_callback。在回调函数中，我们首先创建了一个Action结果对象和一个Action反馈对象。

接着，我们设置了反馈对象的属性，并发布了反馈消息。然后，我们处理了Action请求，将传入的goal乘以2作为结果，设置到结果对象中。

最后，我们通过调用server.set_succeeded(result, "Action is completed successfully")来发布完成的结果消息。

在main函数中，我们首先初始化了ROS节点，并创建了一个Action服务器，指定了Action的类型为TestAction，回调函数为action_callback。

最后，我们调用server.start()来开始运行Action服务器，并使用rospy.spin()进入ROS循环，等待Action请求的到来。

可以通过发布一个Action请求来测试这个Action服务器，下面是一个简单的Action客户端的示例：

#!/usr/bin/env python
import rospy
import actionlib
from actionlib.msg import TestAction, TestGoal

if __name__ == '__main__':
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('simple_action_client')

    # 创建一个Action客户端，指定Action类型为TestAction
    client = actionlib.SimpleActionClient('test_action', TestAction)

    # 等待Action服务器可用
    client.wait_for_server()

    # 创建一个Action目标对象，指定目标值为10
    goal = TestGoal()
    goal.goal = 10

    # 发送Action请求
    client.send_goal(goal)

    # 等待Action完成
    client.wait_for_result()

    # 输出Action的结果
    print("Result:", client.get_result().result)

在这个例子中，我们首先初始化了ROS节点，并创建了一个Action客户端，指定了Action的类型为TestAction。

然后，我们使用client.wait_for_server()来等待Action服务器的可用性。接着，我们创建了一个Action目标对象，指定目标值为10，并调用client.send_goal(goal)发送Action请求。

最后，我们使用client.wait_for_result()等待Action完成，并使用client.get_result().result获取Action的结果，并输出。

运行这两个脚本，你会看到Action服务器会处理来自Action客户端的请求，并返回结果。

这是一个简单的使用actionlibSimpleActionServer的例子，实际应用中可以根据具体需求进行扩展和优化。当然，使用actionlibSimpleActionServer也需要了解ROS中的Action通信机制，以便更好地理解其用法和原理。