Python中actionlibSimpleActionServer()的使用方法详解

actionlibSimpleActionServer()是ROS中提供的一个Python库，用于创建一个简单的Action Server。Action Server是一个ROS节点，用于提供一种在异步环境中使用线程安全的、面向目标的行为的机制。Action Server可接收来自客户端的请求，并向客户端发送反馈和结果。

使用actionlibSimpleActionServer()的详细步骤如下：

1. 导入所需的库：

import rospy
import actionlib
from actionlib_msgs.msg import *
from your_package.msg import YourAction

2. 创建一个类，继承actionlibSimpleActionServer：

class YourClass(object):
    def __init__(self):
        self.server = actionlib.SimpleActionServer("your_action", YourAction, self.execute, False)
        self.result = YourActionResult()

3. 创建execute()方法来处理客户端的请求：

def execute(self, goal):
    # 进行任务的实际执行
    status = YourActionFeedback()
    for i in range(1, goal.goal + 1):
        # 执行任务并发送反馈
        status.current_number = i
        self.server.publish_feedback(status)
        rospy.sleep(1)
    # 任务执行完毕后，设置结果并向客户端发送
    self.result.result = True
    self.server.set_succeeded(self.result)

4. 创建main()方法来初始化节点和启动Action Server：

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('your_action_server')
    YourClass()
    rospy.spin()

5. 在执行以上步骤后，启动ROS节点，并在命令行中输入以下命令来测试Action Server：

rosrun your_package your_action_client

这是一个使用actionlibSimpleActionServer()的简单示例，它创建一个名为"your_action_server"的ROS节点，接收类型为YourAction的请求，并执行相应的任务。任务的执行结果将作为类型为YourActionResult的响应发送给客户端。

- 客户端节点your_action_client.py代码示例：

import rospy
import actionlib
from actionlib_msgs.msg import *
from your_package.msg import YourAction

def your_action_client():
    client = actionlib.SimpleActionClient("your_action", YourAction)
    client.wait_for_server()

    goal = YourActionGoal()
    goal.goal = 5

    client.send_goal(goal)

    client.wait_for_result()

    result = client.get_result()

    rospy.loginfo('Result: %s' % result.result)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('your_action_client')
    your_action_client()

- 动作消息定义your_package.msg：

# 在your_package/msg/YourAction.msg文件中定义以下消息类型：

actionlib_msgs/GoalID goal_id

# 有效载荷
int32 goal

---

# 在your_package/msg/YourActionGoal.msg文件中定义以下消息类型：

GoalID goal_id
YourAction goal

---

# 在your_package/msg/YourActionResult.msg文件中定义以下消息类型：

GoalStatus status

bool result

---

# 在your_package/msg/YourActionFeedback.msg文件中定义以下消息类型：

GoalStatus status

int32 current_number

以上是使用actionlibSimpleActionServer()的详细步骤以及一个简单的示例。对于更复杂的用法和功能，请参考ROS文档和相关教程。