Python中actionlibSimpleActionServer()的简介

actionlib.SimpleActionServer是一个用于创建并提供一个简单的Action服务器的Python类。它允许用户实现自定义的Action服务器，以响应Action客户端的请求。

Action是一种在异步通信中执行长时间运行任务的机制。Action服务器接收Action客户端的请求，然后根据请求的内容执行相应的任务。任务可以是在后台执行的任何操作，例如移动机器人、执行传感器数据处理、规划路径等。

下面是一个使用actionlib.SimpleActionServer的简单示例：

import rospy
import actionlib
from my_action_package.msg import MyAction  # 导入自定义的Action消息类型
from my_action_package.msg import MyResult
from my_action_package.msg import MyFeedback

# Action执行函数
def execute(goal):
    # 创建一个结果对象
    result = MyResult()

    # 发布一个反馈消息
    feedback = MyFeedback()
    feedback.progress = 0

    # 执行任务
    for i in range(1, goal.target_number + 1):
        if server.is_preempt_requested():  # 检查是否有取消请求
            # 如果有取消请求，执行相应操作（例如停止机器人的移动）
            server.set_preempted()
            return

        feedback.progress = int((float(i) / goal.target_number) * 100)  # 计算任务进度

        # 发布反馈消息
        server.publish_feedback(feedback)

        # 执行任务

        # 模拟延迟
        rospy.sleep(1)

    # 当任务完成时，设置结果状态以及返回结果对象
    result.success = True
    server.set_succeeded(result)

# 创建一个节点
rospy.init_node('my_action_server')

# 创建一个Action服务器
server = actionlib.SimpleActionServer('my_action', MyAction, execute, False)

# 开启服务器
server.start()

# 进入循环，保持服务器的运行
rospy.spin()

在上面的例子中，首先导入了必要的模块和消息类型。然后定义了一个execute函数来执行Action的任务。在这个例子中，任务是循环计数到目标数字，并在每次循环中发布一个反馈消息。当任务完成时，设置一个结果状态，并调用服务器的set_succeeded()函数。

然后创建了一个节点，并创建了一个Action服务器实例，指定了服务器的名称、Action消息类型、执行函数以及是否自动开启服务器。然后通过调用start()函数来启动服务器。

最后调用rospy.spin()函数来进入一个无限循环，使得服务器保持运行。

运行以上代码后，服务器将等待来自Action客户端的请求，并执行相应的任务。在任务的执行过程中，服务器会定期发布反馈消息，以便客户端可以了解到任务的进展情况。当任务完成后，将返回一个结果状态给客户端。

这只是一个简单的示例，实际上可以根据具体的需求自定义Action服务器的行为。可以根据实际情况修改执行函数和消息类型，以实现复杂的任务。