catkin_pkg.python_setup函数生成Python的Distutils安装配置

在ROS中，使用catkin构建系统来管理包的依赖和构建过程。catkin_pkg是catkin的一个Python实现，它提供了一些工具函数来帮助生成Python的Distutils安装配置。catkin_pkg.python_setup函数是其中的一个重要函数，它用于生成用于安装Python包的配置。

catkin_pkg.python_setup函数的基本用法如下：

def python_setup(run_id, run_dependencies, package_scripts, install_dependencies):
    # 生成setup.py文件的内容
    setup_contents = {
        'name': run_id.name,
        'version': run_id.version,
        'packages': find_packages(),
        'scripts': package_scripts,
        'install_requires': install_dependencies,
        'package_dir': {'': 'src'},
        'catkin_pure_python': True
    }

    # 生成setup.py文件路径
    setup_file = os.path.join(CATKIN_PACKAGE_DIR, 'setup.py')

    # 生成setup.py文件
    with open(setup_file, 'w') as f:
        f.write(SETUP_PY_TEMPLATE.format(**setup_contents))

上述代码中，python_setup函数接受四个参数：

- run_id：一个运行时标识符，包含名称和版本号信息。

- run_dependencies：运行时依赖项，包含其他ROS包的名称和版本号信息。

- package_scripts：需要安装的脚本文件名列表。

- install_dependencies：安装时依赖项，包含其他Python包的名称和版本号信息。

函数首先根据输入参数生成setup.py文件的内容。这些内容包括包的名称、版本号、包含的Python模块、需要安装的脚本文件、安装时所需的依赖项等。然后，函数将这些内容填充到一个setup.py的模板中，生成最终的setup.py文件。

使用catkin_pkg.python_setup函数生成Python的Distutils安装配置的一个示例如下：

from catkin_pkg.python_setup import python_setup

run_id = {'name': 'my_package', 'version': '1.0.0'}
run_dependencies = [{'name': 'rospy', 'version': '1.12.1'}, {'name': 'numpy', 'version': '1.15.4'}]
package_scripts = ['script1.py', 'script2.py']
install_dependencies = ['numpy>=1.15.0', 'rospkg>=1.1.7']

python_setup(run_id, run_dependencies, package_scripts, install_dependencies)

上述示例中，通过给python_setup函数传递相应的参数，可以生成一个类似于下面的setup.py文件：

from distutils.core import setup
from catkin_pkg.python_setup import generate_distutils_setup

d = generate_distutils_setup(
    packages=['my_package'],
    package_dir={'': 'src'},
    scripts=['script1.py', 'script2.py'],
    install_requires=['numpy>=1.15.0', 'rospkg>=1.1.7'],
    catkin_pure_python=True
)

setup(**d)

这个setup.py文件可以用于调用Distutils工具来安装Python包。

总结起来，catkin_pkg.python_setup函数是一个方便的工具函数，它可以帮助我们生成Python的Distutils安装配置。通过传递合适的参数，我们可以生成适合于不同包的安装配置，并使用Distutils工具来进行Python包的安装。