利用catkin_pkg.python_setup函数生成Distutils的Python安装设置

catkin_pkg.python_setup函数是ROS中一个方便的方法，用于生成Distutils的Python安装设置。它可以方便地生成setup.py文件，用于构建和安装Python包。下面是一个使用例子，用于创建一个简单的Python包。

首先，我们需要在ROS工作空间中创建一个包。假设我们已经有了一个工作空间，名为catkin_ws。打开终端，并进入该工作空间的src目录：

cd ~/catkin_ws/src

然后，使用catkin_create_pkg命令创建一个新的包，包名为my_package，并指定它所依赖的其他包：

catkin_create_pkg my_package rospy std_msgs

接下来，在my_package目录中创建一个名为setup.py的文件，并将以下内容复制到文件中：

from distutils.core import setup
from catkin_pkg.python_setup import generate_distutils_setup

d = generate_distutils_setup(
    packages=['my_package'],
    package_dir={'': 'src'}
)

setup(**d)

在这个例子中，我们导入了distutils库和catkin_pkg.python_setup函数。然后，我们使用generate_distutils_setup函数来生成安装设置。generate_distutils_setup函数接受两个参数：packages和package_dir。packages参数指定要安装的包的名称，而package_dir参数指定包所在的目录。

在这个例子中，我们将my_package作为要安装的包的名称，并将其目录设置为src（即在src目录中创建的包）。

最后，我们调用setup函数，并传递generate_distutils_setup函数返回的设置。

现在，我们可以使用以下命令来构建和安装我们的包：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

然后，我们可以在Python脚本中导入我们的包，并使用其中的功能。对于这个例子，我们可以在Python脚本中添加以下代码，并运行它来测试我们的包：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data)

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber('chatter', String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

运行以上脚本后，我们将能够订阅名为chatter的话题，并打印出收到的消息。

在本例中，我们利用catkin_pkg.python_setup函数生成了一个Distutils的Python安装设置，并创建了一个简单的Python包。通过这种方式，我们可以方便地构建和安装Python包，并利用ROS提供的功能。