catkin_pkg.python_setup生成Distutils安装的Python设置

catkin_pkg是一个可以帮助创建和解析catkin软件包的Python库。它提供了一些功能来生成和解析软件包文件，例如CMakeLists.txt和package.xml。

catkin_pkg中的python_setup模块允许生成与Distutils兼容的安装脚本。Distutils是Python自带的一个标准库，用于构建和分发Python软件包。

使用catkin_pkg.python_setup生成Distutils安装的Python设置非常简单。首先，您需要在package.xml文件中指定Python特定的依赖项，例如Python模块或可执行文件。然后，您可以在CMakeLists.txt文件中调用catkin_package()函数，并将CATKIN_DEPENDS参数设置为catkin_pkg.python_setup。

下面是一个使用catkin_pkg.python_setup生成Distutils安装的Python设置的示例。

首先，在package.xml中指定Python特定的依赖项。例如，如果您的软件包依赖于numpy和matplotlib模块，您可以在package.xml的<build_depend>和<exec_depend>部分中添加以下行：

<build_depend>python-numpy</build_depend>

<build_depend>python-matplotlib</build_depend>

<exec_depend>python-numpy</exec_depend>

<exec_depend>python-matplotlib</exec_depend>

然后，在CMakeLists.txt中调用catkin_package()函数，并设置CATKIN_DEPENDS参数为catkin_pkg.python_setup。同时，将SETUP_PY参数设置为True。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

project(my_package)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS

  catkin_pkg.python_setup

)

catkin_package(

  CATKIN_DEPENDS

    catkin_pkg.python_setup

)

set(SETUP_PY ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/setup.py)

set(SCRIPTS

  scripts/myscript

)

install(PROGRAMS ${SCRIPTS}

  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

)

configure_file(

  ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/setup.py.in

  ${SETUP_PY}

)

然后，在软件包目录中创建一个名为setup.py.in的文件。这个文件将作为安装脚本的模板。

在setup.py.in文件中，您可以定义软件包的名称、版本、作者等信息，并指定将要安装的Python模块和可执行文件。以下是一个示例setup.py.in文件的内容：

from distutils.core import setup

setup(

    name='my_package',

    version='0.1',

    packages=['my_package'],

    scripts=['scripts/myscript']

)

最后，在CMakeLists.txt文件的configure_file()函数之前，添加以下代码，将SETUP_PY作为字典参数传递给configure_file()函数。这将替换setup.py.in文件中的变量，并生成最终的安装脚本setup.py。

configure_file(

  ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/setup.py.in

  ${SETUP_PY}

  @ONLY

)

完成上述步骤后，在构建和安装软件包时，catkin将生成一个与Distutils兼容的安装脚本setup.py。您可以使用这个安装脚本来构建和安装软件包，例如：

python setup.py build

python setup.py install

这是一个使用catkin_pkg.python_setup生成Distutils安装的Python设置的简单例子。您可以根据自己的需要进行调整和扩展。