使用pyb模块实现步进电机控制功能

pyb模块是一个PyBoard的微控制器板子上的Python库，它提供了方便的GPIO控制和各种外设的功能。可以使用pyb模块实现步进电机的控制功能。

步进电机是一种常见的电动机类型，它可以精确地控制旋转角度和速度，通常用于一些需要精确定位的应用，如3D打印机、机械臂等。步进电机通常有两种控制方式：全步进和半步进。

下面我们来看一个使用pyb模块控制步进电机的例子。

首先，我们需要连接步进电机到PyBoard开发板上。步进电机通常有两个控制端口，一个是方向端口（Direction Pin），用于控制旋转方向；另一个是脉冲端口（Pulse Pin），用于控制步进的角度和速度。

接下来，我们需要导入pyb模块并初始化步进电机的控制端口。使用pyb.Pin()函数可以初始化一个GPIO端口，使用pyb.Timer()函数可以初始化一个定时器。

import pyb

direction_pin = pyb.Pin('X1', pyb.Pin.OUT_PP)  # 初始化方向端口，连接到X1口
pulse_pin = pyb.Pin('X2', pyb.Pin.OUT_PP)      # 初始化脉冲端口，连接到X2口

timer = pyb.Timer(2, freq=1000)  # 初始化定时器2，频率为1kHz
ch = timer.channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pulse_pin)  # 初始化定时器通道1，并设置PWM输出到脉冲端口

接着，我们可以定义一个函数来控制步进电机的旋转方向和步进数量，并调用定时器的PWM函数来输出脉冲信号。

def step_motor(direction, steps):
    direction_pin.value(direction)  # 设置方向

    pulse_width = int(1e6 / ch.freq() / 2)  # 计算脉冲信号的占空比
    ch.pulse_width_percent(pulse_width)  # 设置脉冲信号的占空比

    for i in range(steps):
        pyb.udelay(10)  # 延时一段时间，使步进电机有足够的时间接收脉冲信号
        ch.pulse_width_percent(pulse_width)  # 输出一个脉冲信号

最后，我们可以在主程序中调用step_motor函数来控制步进电机的旋转。

while True:
    step_motor(1, 100)  # 顺时针旋转100步
    pyb.delay(1000)  # 延时1秒

    step_motor(0, 100)  # 逆时针旋转100步
    pyb.delay(1000)  # 延时1秒

在上述例子中，我们通过控制方向端口的高低电平来控制步进电机的旋转方向，通过定时器的PWM功能来生成脉冲信号。每次调用step_motor函数时，我们可以指定旋转的方向和步进数量。

以上就是使用pyb模块实现步进电机控制功能的例子。通过这个例子，我们可以看到pyb模块提供的方便的GPIO控制和定时器功能可以很容易地实现步进电机的控制。