Clion ROS开发环境的设置方法

ROS是一种流行的机器人操作系统，许多工程师和开发人员使用它来编写机器人应用程序。CLion是一种用于C++开发的IDE，它能够与ROS集成，为机器人应用程序的编写提供便利。本文将介绍如何设置Clion ROS开发环境。

1. 安装ROS

在安装CLion之前，必须先在机器上安装ROS。ROS的安装方法因操作系统而异。大多数ROS安装程序都在ROS文档的网站上提供了详细的说明。

2. 安装CLion

在ROS安装完成之后，下一步是安装CLion。可以在JetBrains网站上下载CLion的最新版本。

3. 安装ROS插件

在安装CLion之后，需要安装ROS插件以集成ROS。在CLion的设置菜单中，选择Plugins并在搜索栏中输入“ROS”。单击“安装”按钮即可。

4. 创建ROS Workspace

在CLion中创建ROS Workspace，对于本机的ROS package，可以在文本模式下进行调试。打开CLion并选择“New Project”选项。选择“ROS”和“Workspace”模板，并为Workspace指定名称。单击“完成”按钮后，ROS Workspace将会被创建。

5. 创建ROS Package

在ROS Workspace中创建一个新的package非常容易。选择“File” -> “New” -> “Project” 并从project模板文件下，选择ROS的package。为package指定名称和位置。单击“Finish”按钮后，ROS package将会被创建。

6. 配置catkin工具

在CLion中配置catkin工具，以便在CLion中构建和运行ROS程序。打开CLion设置菜单，选择“Build, Execution, Deployment” -> “CMake”，并在“Build options”字段中输入以下内容：

-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=~/WorkspaceName/devel \

-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/WorkspaceName/install \

-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \

-DPKG_CONFIG_PATH=~/WorkspaceName/devel/lib/pkgconfig \

注意，这里的“WorkspaceName”应替换为实际的ROS Workspace名称。

7. 设置ROS环境变量

在CLion中配置ROS环境变量，以便在CLion中使用ROS命令。打开CLion设置菜单，选择“Build, Execution, Deployment” -> “Toolchains”，并单击“Environmental Variables”标签。在“env”字段中添加以下环境变量：

ROS_ROOT=/opt/ros/kinetic/share/ros

ROS_PACKAGE_PATH=~/WorkspaceName/src:/opt/ros/kinetic/share

8. 构建和运行ROS程序

在CLion中构建和运行ROS程序非常简单。构建和运行ROS程序的过程类似于在通常的C++项目中进行编译和执行。选择菜单栏的“Build”，生成工程，之后选择文件->New->Run->Configuration->ROS将可以新建一个ROS的运行配置，完成之后就可以开始调试ROS程序了。

以上就是Clion ROS开发环境的设置方法，在调试ROS程序时，这个步骤是非常重要的，希望上述内容能够帮助到大家。