使用std_msgs.msgFloat64()在Python中处理浮点数数据传输

在ROS中，std_msgs.msgFloat64()是一个ROS标准消息类型，用于在ROS节点之间传输浮点数数据。下面是一个使用std_msgs.msgFloat64()在Python中处理浮点数数据传输的例子。

首先，确保你已经安装好ROS和相应的Python库。

import rospy
from std_msgs.msg import Float64

def callback(data):
    # 处理接收到的浮点数数据
    rospy.loginfo("Received data: %f", data.data)

def listener():
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('float_listener', anonymous=True)

    # 订阅浮点数数据
    rospy.Subscriber('float_topic', Float64, callback)

    # 循环等待程序结束
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

在上述代码中，我们创建了一个名为float_listener的ROS节点，并定义了一个名为callback的回调函数，用于处理接收到的浮点数数据。在listener函数中，我们通过rospy.Subscriber订阅了一个名为float_topic的话题，并指定了消息类型为Float64。最后，我们使用rospy.spin()使程序保持运行状态，等待浮点数数据的到来。

接下来，我们需要创建一个发布者节点来发布浮点数数据。

import rospy
from std_msgs.msg import Float64

def talker():
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('float_talker', anonymous=True)

    # 创建一个发布者，发布浮点数数据
    pub = rospy.Publisher('float_topic', Float64, queue_size=10)

    # 创建一个循环，每隔1秒发布一个浮点数数据
    rate = rospy.Rate(1) # 发布频率为1Hz
    while not rospy.is_shutdown():
        # 创建一个std_msgs.msgFloat64()消息对象
        msg = Float64()
        # 设置浮点数数据的值
        msg.data = 3.14

        # 发布浮点数数据
        pub.publish(msg)

        # 等待下一个循环
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

在上述代码中，我们创建了一个名为float_talker的ROS节点，并创建了一个名为pub的发布者，用于发布浮点数数据到名为float_topic的话题。我们使用rospy.Rate(1)创建了一个以1Hz的频率循环，并在每次循环中发布一个浮点数数据。在每次循环中，我们创建了一个std_msgs.msgFloat64()的消息对象，并设置浮点数数据的值为3.14。最后，我们使用pub.publish(msg)发布浮点数数据到话题中。

请确保在运行以上代码之前，已经运行了ROS的核心节点（rosmaster）。可以通过运行以下命令启动核心节点：

roscore

然后，在两个终端中分别运行上述两段代码。你会看到浮点数数据被传输和接收，并在终端中打印出来。