使用std_msgs.msgFloat64()在Python中发布和订阅浮点数消息

在ROS中，我们使用消息传递的方式来进行通信。标准消息（std_msgs）是ROS的一个常用消息包，其中包含了一些基本的消息类型，如字符串，整数，浮点数等。

要在Python中发布和订阅浮点数消息，我们可以使用std_msgs.msg中的Float64类型。下面是一个使用std_msgs.msg.Float64()的例子，其中包含了发布和订阅浮点数消息的代码。

首先，需要确保已经安装了ROS和相关的Python包。在终端中输入以下命令可以安装ROS的Python包：

sudo apt-get install ros-<distro>-std-msgs

其中，<distro>是你使用的ROS版本，如melodic。

接下来，我们可以创建一个ROS包，并在ROS包中创建一个Python文件，用于发布和订阅浮点数消息。

1. 创建ROS包：

mkdir -p ~/ros_ws/src
cd ~/ros_ws/src
catkin_create_pkg float64_publisher_subscriber rospy std_msgs

2. 在ROS包中创建Python文件：

cd ~/ros_ws/src/<package_name>/src
touch float64_pub_sub.py
chmod +x float64_pub_sub.py

打开float64_pub_sub.py文件，并将以下代码复制到文件中：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import Float64

def float64_callback(data):
    rospy.loginfo("Received Float64 message: %f", data.data)

def float64_publisher():
    pub = rospy.Publisher('float64_topic', Float64, queue_size=10)
    rospy.init_node('float64_pub_node', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(1)   # 设置发布频率为1Hz

    while not rospy.is_shutdown():
        msg = Float64()
        msg.data = 3.14   # 设置浮点数消息的值
        rospy.loginfo("Publishing Float64 message: %f", msg.data)
        pub.publish(msg)
        rate.sleep()

def float64_subscriber():
    rospy.init_node('float64_sub_node', anonymous=True)
    rospy.Subscriber('float64_topic', Float64, float64_callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    try:
        float64_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

在这个例子中，我们定义了两个函数，一个用于发布浮点数消息(float64_publisher())，另一个用于订阅浮点数消息(float64_subscriber())。float64_callback(data)是我们自定义的回调函数，用于处理接收到的浮点数消息。

在float64_publisher()函数中，我们创建了一个ROS发布者（rospy.Publisher），并将消息的类型设置为Float64，话题（topic）设置为float64_topic，因此我们在订阅者中要使用相同的话题名称来接收消息。随后，我们使用循环来定期发布浮点数消息，发布频率为1Hz（即每秒发布一次消息）。

在float64_subscriber()函数中，我们初始化了一个ROS节点，并创建了一个ROS订阅者（rospy.Subscriber），将消息的类型设置为Float64，话题（topic）设置为float64_topic，并将回调函数设置为float64_callback。

最后，我们使用rospy.spin()函数来保持节点运行，直到ROS节点被关闭或发生异常。

要运行这个例子，需要在终端中执行以下命令：

cd ~/ros_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
rosrun <package_name> float64_pub_sub.py

这将启动发布和订阅浮点数消息的ROS节点。在终端中，你应该能够看到发布者发布的浮点数消息和订阅者接收到的消息。

这只是一个简单的例子，演示了如何使用std_msgs.msg.Float64()在Python中发布和订阅浮点数消息。你可以根据自己的需求进行扩展和修改。