利用nav_msgs.msgOdometry()实现机器人的定点导航

机器人的定点导航是指机器人根据预先设置的目标点进行导航，到达目标点后停止运动。在ROS框架中，可以使用nav_msgs/Odometry消息来实现机器人的定点导航。下面将介绍如何使用nav_msgs/Odometry消息来实现机器人的定点导航，并给出一个使用例子。

nav_msgs/Odometry消息是ROS中用于表示机器人运动状态的消息类型，包含了机器人当前的位置、速度、姿态等信息。

首先，需要在ROS中创建一个发布nav_msgs/Odometry消息的节点，该节点将负责发布机器人的运动状态信息。

import rospy
from nav_msgs.msg import Odometry

def publish_odometry():
    rospy.init_node('odometry_publisher')
    pub = rospy.Publisher('odometry', Odometry, queue_size=10)
    rate = rospy.Rate(10)  # 发布频率为10Hz

    while not rospy.is_shutdown():
        # 创建一个Odometry消息对象并赋值
        odom = Odometry()
        odom.header.stamp = rospy.Time.now()
        odom.pose.pose.position.x = 1.0  # 设置机器人当前位置的x坐标
        odom.pose.pose.position.y = 2.0  # 设置机器人当前位置的y坐标
        odom.pose.pose.orientation.w = 1.0  # 设置机器人当前姿态的四元数表示

        # 发布Odometry消息
        pub.publish(odom)

        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        publish_odometry()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

以上代码中，首先使用rospy.init_node()来初始化ROS节点，并创建一个Publisher对象来发布Odometry消息。然后在一个while循环中，不断创建Odometry消息对象，并设置其各个字段的值。最后使用pub.publish()方法来发布消息。

接下来，可以创建一个订阅nav_msgs/Odometry消息的节点，该节点将接收机器人的运动状态信息，并进行相应的处理。以下是一个例子：

import rospy
from nav_msgs.msg import Odometry

def process_odometry(msg):
    # 接收到Odometry消息后的处理函数
    position = msg.pose.pose.position
    orientation = msg.pose.pose.orientation
    rospy.loginfo('Received odometry: position=%f,%f orientation=%f,%f,%f,%f',
                  position.x, position.y, orientation.x, orientation.y, orientation.z, orientation.w)

def subscribe_odometry():
    rospy.init_node('odometry_subscriber')
    rospy.Subscriber('odometry', Odometry, process_odometry)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    subscribe_odometry()

以上代码中，首先通过rospy.init_node()来初始化ROS节点，并创建一个Subscriber对象来订阅Odometry消息。然后定义一个回调函数process_odometry()，用于接收到Odometry消息后的处理。在回调函数中，从消息中提取机器人的位置和姿态信息，并打印输出。最后使用rospy.spin()来保持节点的运行。

通过以上两个节点就可以实现机器人的定点导航了。发布节点发布机器人的运动状态信息，订阅节点接收并处理这些信息。用户可以根据实际需求，在订阅节点的回调函数中进行相应的计算和控制，来实现机器人的定点导航。