利用nav_msgs.msgOdometry()实现机器人运动轨迹跟踪

使用nav_msgs.msg.Odometry()可以实现机器人运动轨迹跟踪。下面给出一个使用nav_msgs.msg.Odometry()的实例代码，包括创建Odometry消息、发布消息、订阅消息以及处理消息的函数。

首先，需要导入必要的Python库和模块：

import rospy
from nav_msgs.msg import Odometry

然后，在程序的初始化部分，需要创建一个ROS节点，以及一个Odometry消息的发布者和订阅者：

rospy.init_node('odom_tracker')

odom_pub = rospy.Publisher('/odom', Odometry, queue_size=10)
odom_sub = rospy.Subscriber('/odom', Odometry, callback)

接下来，可以定义一个发布消息的函数，用于将机器人的当前位置信息发布到/odom话题：

def publish_odom(x, y, theta):
    odom_msg = Odometry()
    odom_msg.pose.pose.position.x = x
    odom_msg.pose.pose.position.y = y
    odom_msg.pose.pose.orientation.z = theta
    odom_pub.publish(odom_msg)

在这个函数中，首先创建一个Odometry消息，并将机器人的X、Y坐标和角度设置为消息的属性。然后，使用发布者将消息发布到/odom话题。

此外，还需要定义一个处理消息的函数（callback），用于获取机器人的位置信息并进行处理。在这个函数中，可以输出机器人的位置信息或根据位置信息做一些其他处理。

def callback(odom_msg):
    x = odom_msg.pose.pose.position.x
    y = odom_msg.pose.pose.position.y
    theta = odom_msg.pose.pose.orientation.z
    rospy.loginfo("Current position: x={}, y={}, theta={}".format(x, y, theta))
    # 在这里可以进行其他处理

最后，在主循环中，可以使用rospy.Rate()来控制机器人位置信息的发布频率，并调用publish_odom()函数发布消息。例如，下面的代码将每秒发布一次位置信息：

rate = rospy.Rate(1)  # 设置发布频率为1Hz
while not rospy.is_shutdown():
    x = 0.0  # 机器人当前X坐标
    y = 0.0  # 机器人当前Y坐标
    theta = 0.0  # 机器人当前角度
    publish_odom(x, y, theta)  # 发布位置信息
    rate.sleep()

在这个例子中，机器人的位置信息是固定的，每秒发布一次，可以根据实际情况修改为机器人实际的位置信息。

通过以上代码，我们可以利用nav_msgs.msg.Odometry()实现机器人运动轨迹跟踪。你可以根据自己的需求，修改和扩展以上代码，实现更复杂的功能。