Python中使用actionlibSimpleActionServer()实现多个动作目标的处理

在Python中，可以使用actionlib.SimpleActionServer()实现多个动作目标的处理。SimpleActionServer()是SimpleActionServer类的构造函数，它提供了一个简单的接口来处理动作目标。

以下是使用actionlib.SimpleActionServer()实现多个动作目标的处理的示例代码：

#!/usr/bin/env python
import rospy
import actionlib
from my_action_pkg.msg import MyAction, MyActionFeedback, MyActionResult

class MyActionServer(object):
    def __init__(self):
        # 初始化动作服务器
        self._as = actionlib.SimpleActionServer('my_action_server', MyAction, self.execute, False)
        self._as.start()

    def execute(self, goal):
        # 在这里处理动作目标
        feedback = MyActionFeedback()
        result = MyActionResult()

        # 执行动作目标
        for i in range(goal.count):
            rospy.sleep(1)  # 模拟动作的执行时间
            feedback.percent_complete = float(i + 1) / goal.count * 100
            self._as.publish_feedback(feedback)

            if self._as.is_preempt_requested():
                # 如果收到新的动作目标，则中断当前动作
                self._as.set_preempted()
                rospy.loginfo('Preempted')
                return

        # 判断动作是否成功完成
        if self._as.is_preempt_requested():
            # 因为在执行动作时收到了新的目标，所以动作未完成
            result.result = False
            rospy.loginfo('Not successful')
            self._as.set_preempted(result)
        else:
            # 动作成功完成
            result.result = True
            rospy.loginfo('Successful')
            self._as.set_succeeded(result)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('my_action_server')
    server = MyActionServer()
    rospy.spin()

在以上的例子中，首先导入了需要的库和消息类型。然后定义了一个MyActionServer类，在类的构造函数中初始化了动作服务器，并启动了服务器。execute方法是处理动作目标的核心逻辑，通过循环来执行动作的每一个步骤，并通过publish_feedback方法发布反馈信息。

如果在执行动作中收到了新的动作目标（即收到了中断请求），则通过set_preempted方法来中断当前动作，并在日志中打印中断信息。

最后，在动作完成时，通过set_succeeded方法将结果设置为成功，并在日志中打印成功信息。如果在执行动作时收到了新的动作目标，则将结果设置为未成功，并在日志中打印未成功信息。

在main函数中，首先初始化ROS节点，然后创建了一个MyActionServer对象，最后进入了ROS的主循环中。

以上代码中的my_action_pkg是示例动作消息包的名称，你可以将其替换为你实际使用的动作消息包的名称。同时，还需要根据实际情况来自定义动作目标的处理逻辑。

参考资料：

- [ROS文档：actionlib](http://wiki.ros.org/actionlib)

- [ROS Wiki：SimpleActionServer](http://wiki.ros.org/actionlib_msgs/Tutorials/SimpleActionServer%28Python%29)