Python中使用actionlibSimpleActionServer()实现简单的动作服务器

在Python中，可以使用SimpleActionServer类来实现简单的动作服务器。SimpleActionServer是ROS（Robot Operating System）中的一个动作服务器库，可以方便地实现动作服务器的功能。

下面我们将给出一个简单的使用例子来说明如何使用SimpleActionServer类。

首先，需要在Python脚本中导入相关的库：

import rospy
import actionlib
from actionlib.msg import TestAction, TestResult, TestFeedback

然后，需要定义一个动作服务器类TestServer，继承自actionlib.SimpleActionServer类。在TestServer类的初始化方法中，需要指定动作服务器的名称、动作类型、回调函数等。

class TestServer(object):

    def __init__(self):
        self._as = actionlib.SimpleActionServer('test_action', TestAction, self.execute, False)
        self._as.start()

在上述代码中，'test_action'是动作服务器的名称，TestAction是动作类型，self.execute是回调函数。

接下来，需要编写回调函数execute，该函数会在接收到动作目标时被调用。在execute函数中，可以进行一些特定的操作，并根据操作的结果向客户端发送反馈和结果。

    def execute(self, goal):
        r = rospy.Rate(1)
        success = True
        feedback = TestFeedback()
        result = TestResult()

        # 执行操作
        for i in range(10):
            if self._as.is_preempt_requested():
                success = False
                self._as.set_preempted()
                break

            feedback.current_number = i
            self._as.publish_feedback(feedback)
            r.sleep()

        # 发送结果
        if success:
            result.final_number = 10
            self._as.set_succeeded(result)

在上述代码中，goal参数是动作目标，TestFeedback是反馈的类型，TestResult是结果的类型。在执行操作时，我们可以根据需要设置反馈和结果的值，并通过self._as.publish_feedback和self._as.set_succeeded分别向客户端发送反馈和结果。

最后，需要在Python脚本中添加一些其他的代码，使得动作服务器可以运行起来。

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('test_server')
    server = TestServer()
    rospy.spin()

在上述代码中，首先初始化ROS节点，然后创建动作服务器对象server，最后通过rospy.spin()使得动作服务器可以不间断地进行处理。

为了使用该动作服务器，在终端中运行以下命令启动ROS系统：

roscore

然后，再在终端中运行以下命令启动动作服务器：

rosrun package_name test_server.py

其中，package_name是你所在的包名，test_server.py是包中的Python脚本。

现在，你可以通过发送动作目标来测试动作服务器了。在终端中运行以下命令：

rostopic pub /test_action/goal actionlib/TestActionGoal '{goal: {}}'

如果一切正常，动作服务器应该会开始执行并发送反馈，最后发布结果。

以上就是Python中使用SimpleActionServer实现简单的动作服务器的一个例子。通过这个例子，你可以了解到如何使用SimpleActionServer来实现动作服务器的功能。你可以根据实际需求，修改回调函数中的操作，实现你自己的动作服务器。