使用Python中的rospkgRosPack()管理ROS包的依赖关系。

在ROS（Robot Operating System）中，rospkg是一个用于管理ROS包的Python库。它提供了一些功能，用于获取ROS工作空间中的包路径、查找包的依赖关系等。

首先，我们需要在Python中安装rospkg库。可以使用以下命令进行安装：

pip install rospkg

安装完成后，我们可以使用以下示例代码使用rospkg管理ROS包的依赖关系。

import rospkg

def get_package_dependencies(package_name):
    # 创建rospkg对象
    rospack = rospkg.RosPack()

    # 获取指定包的路径
    package_path = rospack.get_path(package_name)

    # 获取指定包的依赖关系
    dependencies = rospack.get_depends(package_name)

    # 打印结果
    print("Package path: ", package_path)
    print("Dependencies: ", dependencies)

# 使用示例
if __name__ == "__main__":
    package_name = "rospy"
    get_package_dependencies(package_name)

在上面的示例中，首先导入了rospkg模块。然后，我们定义了一个名为get_package_dependencies的函数，它接受一个参数作为要查询依赖关系的包名。

在函数内部，我们使用rospkg.RosPack()创建了一个rospkg对象。然后，我们使用rospack.get_path(package_name)方法获取指定包的路径，并使用rospack.get_depends(package_name)方法获取指定包的依赖关系。

最后，我们打印出了包的路径和依赖关系。

在示例的主函数中，我们传递了一个名为"rospy"的包名来获取rospy包的依赖关系。你可以根据自己的需要更改包名来查找其他包的依赖关系。

保存以上代码为一个Python文件并运行，你将会看到类似以下的输出结果：

Package path:  /opt/ros/melodic/share/rospy
Dependencies:  ['genmsg', 'message_generation', 'roslib', 'rospack', 'std_msgs']

输出结果中，"Package path"打印了rospy包的路径，而"Dependencies"打印了rospy包的依赖关系，包括了genmsg、message_generation、roslib、rospack和std_msgs等依赖包。

通过使用rospkg库，我们可以方便地获取到ROS包的路径和依赖关系，进一步实现包之间的管理和交互。