Python中基于change_coordinate_frame()函数的坐标系转换方法

在Python中，可以使用RobotFramework库中的change_coordinate_frame()函数进行坐标系的转换。change_coordinate_frame()函数接受四个参数：point、coordinate_frame1、coordinate_frame2和tolerance。

point表示需要进行坐标转换的点，coordinate_frame1表示当前点所在的坐标系，coordinate_frame2表示需要转换到的坐标系，tolerance表示转换的精度。

下面是一个使用change_coordinate_frame()函数进行坐标系转换的例子：

from robot.api.deco import keyword
from robot.api import logger
from robot.spatial import change_coordinate_frame

@keyword
def convert_coordinates(input_point, input_frame, output_frame, tolerance=0.001):
    try:
        result = change_coordinate_frame(input_point, input_frame, output_frame, tolerance)
        logger.info(f"Converted coordinates: {result}")
        return result
    except Exception as e:
        logger.error(f"Error occurred during coordinates conversion: {e}")

在上面的例子中，定义了一个名为convert_coordinates()的关键字函数，用于将坐标转换为目标坐标系。该函数接受四个参数：input_point表示输入的点，input_frame表示输入点的坐标系，output_frame表示需要转换到的坐标系，tolerance表示转换的精度，默认为0.001。

在函数内部，先使用change_coordinate_frame()函数进行坐标转换，并将结果保存在result变量中。然后使用logger.info()函数将转换后的坐标打印出来。

接下来，可以在测试用例中使用convert_coordinates()关键字进行坐标转换，例如：

*** Test Cases ***
Convert Coordinates
    [Setup]  Convert Coordinates
    ${input_point}  Create Point  1  2  3
    ${input_frame}  Set Variable  "frame1"
    ${output_frame}  Set Variable  "frame2"
    Convert Coordinates  ${input_point}  ${input_frame}  ${output_frame}

在上面的测试用例中，首先使用[Setup] Convert Coordinates关键字进行坐标转换的设置。然后，定义一个Point对象${input_point}，包含三个坐标值。接着，定义两个变量${input_frame}和${output_frame}，表示输入点的坐标系和目标坐标系。

最后，调用Convert Coordinates关键字，传入输入点、输入坐标系和目标坐标系作为参数，进行坐标转换。

这是使用change_coordinate_frame()函数进行坐标系转换的基本方法和示例。根据实际需求，可以对示例代码进行修改和扩展。