使用Python中的addUserDebugLine()函数进行逐步调试与追踪

在Python中，我们可以使用addUserDebugLine()函数进行逐步调试和追踪。这个函数是在Bullet物理引擎中的调试功能之一，它允许我们在游戏或模拟中添加调试线，以帮助我们理解物理模拟的行为。

addUserDebugLine()函数的语法如下：

"""

def addUserDebugLine(startPoint, endPoint, lineColor, lineWidth, lifeTime=0, parentObjectUniqueId=-1, parentLinkIndex=-1):

    pass

"""

该函数接受以下参数：

- startPoint：调试线的起点坐标，用3D向量表示。

- endPoint：调试线的终点坐标，用3D向量表示。

- lineColor：调试线的颜色，用RGB颜色表示，每个颜色值在0到1之间。

- lineWidth：调试线的宽度，以浮点数表示。

- lifeTime：调试线的寿命，以秒为单位。如果设置为0，则调试线会一直保持在场景中。

- parentObjectUniqueId：调试线的父对象的 标识符。如果没有指定，默认为-1。

- parentLinkIndex：调试线的父物体的链接索引。默认为-1。

下面是一个简单的使用例子，演示了如何使用addUserDebugLine()函数进行逐步调试和追踪：

"""

import pybullet as p

import time

p.connect(p.GUI)

p.createCollisionShape(p.GROUND_PLANE)

p.createMultiBody(0, 0)

startPoint = [0, 0, 0]

endPoint = [1, 1, 1]

lineColor = [1, 0, 0]

lineWidth = 1.0

lifeTime = 5.0

# 添加调试线

lineId = p.addUserDebugLine(startPoint, endPoint, lineColor, lineWidth, lifeTime)

# 模拟物理场景

for i in range(1000):

    p.stepSimulation()

    time.sleep(1.0 / 240.0)

# 移除调试线

p.removeUserDebugItem(lineId)

"""

在这个例子中，我们首先创建了一个带有地面的物理场景，并添加了一个简单的多体物体。然后，我们使用addUserDebugLine()函数添加了一条调试线，从起点(0, 0, 0)到终点(1, 1, 1)，线的颜色为红色，线宽为1.0，寿命为5秒。

接下来，我们使用一个循环进行物理模拟，并使用time.sleep()函数来控制每一帧的时间间隔。在模拟期间，我们可以使用调试线来观察物体的运动轨迹或其他信息。

最后，我们使用removeUserDebugItem()函数移除了调试线。

在实际应用中，我们可以根据需要使用addUserDebugLine()函数来添加多条调试线，并通过改变其起点、终点、颜色、寿命等参数来实现更多的调试和追踪功能。这对于理解和调试复杂的物理模拟场景非常有帮助。