在Python中如何使用addUserDebugLine()函数进行动态调试

在Python中，使用addUserDebugLine()函数可以在PyBullet物理引擎中添加调试线。调试线可以用来可视化物体的位置、方向、运动轨迹等信息，方便调试和观察物体的行为。

addUserDebugLine()函数的语法如下：

addUserDebugLine(lineFromXYZ, lineToXYZ, lineColorRGB = [1, 0, 0], lineWidth = 1, lifeTime = 0, parentObjectUniqueId = -1, parentLinkIndex = -1)

参数说明：

- lineFromXYZ：调试线的起始点坐标，格式为[x, y, z]。

- lineToXYZ：调试线的终点坐标，格式为[x, y, z]。

- lineColorRGB：调试线的颜色，由红、绿、蓝三个通道的值构成的列表，默认为[1, 0, 0] (红色)。

- lineWidth：调试线的宽度，默认为1。

- lifeTime：调试线的存在时长（单位：秒），默认为0，表示永久存在。

- parentObjectUniqueId：父物体的 id，如果指定了父物体id，则调试线会以父物体的局部坐标系为参考系。

- parentLinkIndex：父物体中的链接索引，如果指定了父链接索引，则调试线会以父链接的坐标系为参考系。

下面是一个使用addUserDebugLine()函数进行动态调试的例子：

import pybullet as p
import time

# 设置物理引擎的GUI模式
p.connect(p.GUI)
p.setRealTimeSimulation(1)

# 加载URDF文件
planeId = p.loadURDF("plane.urdf")
robotId = p.loadURDF("robot.urdf", [0, 0, 1])

# 创建一个调试线，用来显示机器人的前进方向
lineFromXYZ = [0, 0, 0]
lineToXYZ = [1, 0, 0]
lineColorRGB = [0, 1, 0]  # 绿色
lineWidth = 3
lifeTime = 0.1

# 进行动态调试
while True:
    p.addUserDebugLine(lineFromXYZ, lineToXYZ, lineColorRGB, lineWidth, lifeTime, robotId)

    # 更新机器人的位置和方向
    p.resetBasePositionAndOrientation(robotId, [p.getBasePositionAndOrientation(robotId)[0][0] + 0.01, 0, 1], 
                                      p.getBasePositionAndOrientation(robotId)[1])

    # 让程序休眠一段时间以便观察
    time.sleep(0.1)

在上面的例子中，我们首先导入了pybullet模块，然后使用p.connect(p.GUI)函数连接到PyBullet物理引擎的GUI界面，并使用p.setRealTimeSimulation(1)设置实时模拟。

接下来，我们使用p.loadURDF()函数，分别加载了一个平面模型和一个机器人模型。平面模型使用"plane.urdf"文件，机器人模型使用"robot.urdf"文件，位置在[0, 0, 1]处。

然后，我们使用addUserDebugLine()函数创建了一个调试线，用来显示机器人的前进方向。调试线的起始点坐标为[0, 0, 0]，终点坐标为[1, 0, 0]，颜色为绿色，宽度为3，存在时长为0.1秒。调试线的父物体id为机器人模型的id。

最后，我们使用一个无限循环来进行动态调试。在每次循环中，我们调用addUserDebugLine()函数添加调试线，然后更新机器人的位置和方向，使其前进一小步。在每次循环结束后，我们让程序休眠0.1秒，以便观察调试效果。

通过运行上面的代码，我们可以在PyBullet物理引擎的GUI界面中看到机器人模型和调试线。每隔0.1秒，机器人就会前进一小步，同时调试线也会跟随机器人的前进方向进行更新，实现了动态调试的效果。